6-3 Stewart Platform Mekanizmasının Kinematik, Dinamik Analizi Ve Kontrolu

dc.contributor.advisor Özkol, İbrahim tr_TR
dc.contributor.author Yurt, Sait N. tr_TR
dc.contributor.department Uçak Mühendisliği tr_TR
dc.contributor.department Aircraft Engineering en_US
dc.date 2002 tr_TR
dc.date.accessioned 2015-12-16T09:41:45Z
dc.date.available 2015-12-16T09:41:45Z
dc.description Tez (Doktora) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2002 tr_TR
dc.description Thesis (PhD) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2002 en_US
dc.description.abstract Bu tezde, 6-3 Stewart Platform Mekanizması (SPM) dinamik ve kinematik olarak incelenmiştir. 6-3 Stewart Platform Mekanizmasının dinamik modeli kapalı olarak verilmiştir. Elde edilen dinamik modelin kontrolü için, ayak uzunluğuna dayanan bir PD kontrol algoritması uygulanmıştır. PD katsayılarının optimizasyonunda Gerçel kodlanmış Genetik Algoritmalar (GA) kullanılmıştır. Daha hızlı ve efektif bir performans elde etmek için GA’da seçilen uygunluk fonksiyonu, sistemin birim basamak cevabına ilişkin maksimum aşım, yerleşme zamanı ve kalıcı hatayı içermektedir. Son olarak ele alınan sistemin performansı literatürde verilen benzer çalışmalar ile karşılaştırıldığında üç kat daha iyi bir sonuç elde edilmiştir. tr_TR
dc.description.abstract In this thesis, the 6-3 Stewart Platform Mechanism is studied kinematically and dynamically. The dynamics of the 6-3 Stewart Platform Mechanism is given in closed form. Then, for the control of obtained dynamic model, a leg-length based PD algorithm is developed. In the optimisation of the applied coefficients of PD algorithm, Real Coded Genetic Algorithms (GAs) are used. So as to have faster and effective system’s performance, the fitness function chosen, in Genetic Algorithms, having maximum overshoot value, settling time and steady state error which are obtained from the unit step response. The performance of the system studied is compared to the similar studies in the literature exist, reveals that the performance obtained about three times better than any performances for the similar system, given in the literature. en_US
dc.description.degree Doktora en_US
dc.description.degree PhD tr_TR
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/11527/11462
dc.publisher Fen Bilimleri Enstitüsü tr_TR
dc.publisher Institute of Science and Technology en_US
dc.rights İTÜ tezleri telif hakkı ile korunmaktadır. Bunlar, bu kaynak üzerinden herhangi bir amaçla görüntülenebilir, ancak yazılı izin alınmadan herhangi bir biçimde yeniden oluşturulması veya dağıtılması yasaklanmıştır. tr_TR
dc.rights İTÜ theses are protected by copyright. They may be viewed from this source for any purpose, but reproduction or distribution in any format is prohibited without written permission. en_US
dc.subject Stewart Platform Mekanizması tr_TR
dc.subject Kinematik Analiz tr_TR
dc.subject Dinamik Analiz tr_TR
dc.subject PD Kontrol ve Genetik Algoritmalar tr_TR
dc.subject Stewart Platform Mechanism en_US
dc.subject Kinematical Analysis en_US
dc.subject Dynamical Analysis en_US
dc.subject PD Control and GAs en_US
dc.title 6-3 Stewart Platform Mekanizmasının Kinematik, Dinamik Analizi Ve Kontrolu tr_TR
dc.title.alternative Kinematics, Dynamics And Control Of 6-3 Stewart Platform Mechanism en_US
dc.type Thesis en_US
dc.type Tez tr_TR
Dosyalar
Orijinal seri
Şimdi gösteriliyor 1 - 1 / 1
thumbnail.default.alt
Ad:
1330.pdf
Boyut:
4.67 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Açıklama
Lisanslı seri
Şimdi gösteriliyor 1 - 1 / 1
thumbnail.default.placeholder
Ad:
license.txt
Boyut:
3.16 KB
Format:
Plain Text
Açıklama