6-3 Stewart Platform Mekanizmasının Kinematik, Dinamik Analizi Ve Kontrolu

Abstract

Bu tezde, 6-3 Stewart Platform Mekanizması (SPM) dinamik ve kinematik olarak incelenmiştir. 6-3 Stewart Platform Mekanizmasının dinamik modeli kapalı olarak verilmiştir. Elde edilen dinamik modelin kontrolü için, ayak uzunluğuna dayanan bir PD kontrol algoritması uygulanmıştır. PD katsayılarının optimizasyonunda Gerçel kodlanmış Genetik Algoritmalar (GA) kullanılmıştır. Daha hızlı ve efektif bir performans elde etmek için GA’da seçilen uygunluk fonksiyonu, sistemin birim basamak cevabına ilişkin maksimum aşım, yerleşme zamanı ve kalıcı hatayı içermektedir. Son olarak ele alınan sistemin performansı literatürde verilen benzer çalışmalar ile karşılaştırıldığında üç kat daha iyi bir sonuç elde edilmiştir.

In this thesis, the 6-3 Stewart Platform Mechanism is studied kinematically and dynamically. The dynamics of the 6-3 Stewart Platform Mechanism is given in closed form. Then, for the control of obtained dynamic model, a leg-length based PD algorithm is developed. In the optimisation of the applied coefficients of PD algorithm, Real Coded Genetic Algorithms (GAs) are used. So as to have faster and effective system’s performance, the fitness function chosen, in Genetic Algorithms, having maximum overshoot value, settling time and steady state error which are obtained from the unit step response. The performance of the system studied is compared to the similar studies in the literature exist, reveals that the performance obtained about three times better than any performances for the similar system, given in the literature.