6-3 Stewart Platform Mekanizmasının Kinematik, Dinamik Analizi Ve Kontrolu

thumbnail.default.placeholder
Tarih
Yazarlar
Yurt, Sait N.
Süreli Yayın başlığı
Süreli Yayın ISSN
Cilt Başlığı
Yayınevi
Fen Bilimleri Enstitüsü
Institute of Science and Technology
Özet
Bu tezde, 6-3 Stewart Platform Mekanizması (SPM) dinamik ve kinematik olarak incelenmiştir. 6-3 Stewart Platform Mekanizmasının dinamik modeli kapalı olarak verilmiştir. Elde edilen dinamik modelin kontrolü için, ayak uzunluğuna dayanan bir PD kontrol algoritması uygulanmıştır. PD katsayılarının optimizasyonunda Gerçel kodlanmış Genetik Algoritmalar (GA) kullanılmıştır. Daha hızlı ve efektif bir performans elde etmek için GA’da seçilen uygunluk fonksiyonu, sistemin birim basamak cevabına ilişkin maksimum aşım, yerleşme zamanı ve kalıcı hatayı içermektedir. Son olarak ele alınan sistemin performansı literatürde verilen benzer çalışmalar ile karşılaştırıldığında üç kat daha iyi bir sonuç elde edilmiştir.
In this thesis, the 6-3 Stewart Platform Mechanism is studied kinematically and dynamically. The dynamics of the 6-3 Stewart Platform Mechanism is given in closed form. Then, for the control of obtained dynamic model, a leg-length based PD algorithm is developed. In the optimisation of the applied coefficients of PD algorithm, Real Coded Genetic Algorithms (GAs) are used. So as to have faster and effective system’s performance, the fitness function chosen, in Genetic Algorithms, having maximum overshoot value, settling time and steady state error which are obtained from the unit step response. The performance of the system studied is compared to the similar studies in the literature exist, reveals that the performance obtained about three times better than any performances for the similar system, given in the literature.
Açıklama
Tez (Doktora) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2002
Thesis (PhD) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2002
Anahtar kelimeler
Stewart Platform Mekanizması, Kinematik Analiz, Dinamik Analiz, PD Kontrol ve Genetik Algoritmalar, Stewart Platform Mechanism, Kinematical Analysis, Dynamical Analysis, PD Control and GAs
Alıntı