Tek Durumlu Dinamik Sürtünme Modellerinin Karşılaştırılması Ve Sürtünme Gözleme Metodları

Abstract

Mekanik sistemlerde makine parçaları arasında kaçınılmaz bir şekilde oluşan sürtünme kuvveti, hassa konum kontrolü gerektiren yerlerde sistem performansını düşürdüğünden kompanzasyonu zorunludur. Bu çalışmada sürtünme kuvvetini dinamik yaklaşımlarla modelleyen sürtünme üzerinde karşılaştırıldı. Ayrıca, karşılaştırmanın gerçek sistem üzerinde daha doğru sonuçlar vermesi için, elektro-mekanik sistem parametrelerini tanımlama çalışması yapıldı. Yine aynı dinamik modeller kullanılarak non-lineer sürtünme gözleyicileri simülasyon ve gerçek sistem üzerinde karşılaştırıldı.

The friction force, which occurs inevitably between machine parts in the mechanical systems, should be compensated in the systems where a precious position control is necessary. In this study, the models which model the friction force by dynamic approaches have been compared. Moreover, in order to achieve more precious results, a system parameter identification study has been conducted. Using the same dynamic friction models, non-linear friction observers have been compared in simulations and the Electro-mechanical system.