Dalgalanma Hareketi İle Tahrik

Abstract

Yanal dalgalanma, doğada bulunan temel yer değiştirme yöntemlerinden biridir. Yılanlar ve balıklar bu şekilde hareket ederler. Eksenel ve yanal sürtünme kuvvetleri arasındaki fark, cisim hareketi ile birlikte, istenen yönde bir kuvvet bileşeni oluşturmak için kullanılabilir. "Paten kayma” bu olaya güncel yaşamdan bir örnektir. Bu çalışmada yanal dalgalanma ile hareket mekanizmasının temelleri önerilmiş ve çok cisimli robotik sistemlere uygulanmıştır. Yanal dalgalanma ile yılansı ilerleme hareketi bir uygulama örneği olarak incelenmiştir. Dokuz eklemli — on uzuvlu bir yılansı robot prototipi ile elde edilen deneysel sonuçlar sunulmuş ve irdelenmiştir.

Lateral undulation is one ofthe main locomotion types existing in the nature. Snakes and fıslı move by undulatory motion. Difference between axial and lateral friction forces, combined with the body motion may be used to develop a force component in a desired direction. Skating is one example from everyday's human life. Basic formulation for this mechanism is submitted and applied to multibody robotic systems in this work. Snake locomotion is investigated as an application example. Experimental results obtained with a 9-DOF snakelike robot prototype are presented and discussed.