Fazlalık Eksenli Robot Kollarda Hareketlilik Ölçütleri: Elipsoid Ve Politop
Fazlalık Eksenli Robot Kollarda Hareketlilik Ölçütleri: Elipsoid Ve Politop
Dosyalar
Tarih
Yazarlar
Kılıç, Aykut
Süreli Yayın başlığı
Süreli Yayın ISSN
Cilt Başlığı
Yayınevi
Fen Bilimleri Enstitüsü
Institute of Science and Technology
Institute of Science and Technology
Özet
Bu çalışmada hareketlilik elipsoidi, SVD, genel matris tersi ve hareketlilik politopu yöntemleri matematiksel açıdan incelenmiştir. Her iki hareketlilik yöntemi kullanılarak fazlalık eksenli ve normal robot kollar için sayısal sonuçlar elde edilmiş ve kıyaslanmıştır.
This text describes the theory behind manipulability ellipsoids, singular value decomposition, pseudo-inverse and manipulability polytopes in mathematical aspect and compares results obtained from both methods for ordinary and redundant manipulators.
This text describes the theory behind manipulability ellipsoids, singular value decomposition, pseudo-inverse and manipulability polytopes in mathematical aspect and compares results obtained from both methods for ordinary and redundant manipulators.
Açıklama
Tez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2005
Thesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2005
Thesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2005
Anahtar kelimeler
Hareketlilik elipsoidi,
hareketlilik politopu,
fazlalık eksen,
SVD,
genel matris tersi,
Manipulability ellipsoid,
manipulability polytope,
redundant manipulators,
singular value decomposition,
pseudoinverse