İnsansız hava araçlarında gömülü yapay zeka tabanlı görüntü eşleştirme yöntemi ve uygulaması

Abstract

İnsansız Hava Araçları (İHA) günümüzde fotoğraf, gözetleme, haritalama ve araştırma amaçlı olarak yaygın bir şekilde kullanılmaktadır. Bir İHA'nın hava görevlerini sorunsuz bir şekilde yerine getirebilmesinin ön koşulu, kendi konumunun doğru bir şekilde konumlandırılmasıdır. Geleneksel İHA navigasyonu, konumlandırma için Küresel Navigasyon Uydu Sistemine (GNSS) dayanır; ancak bu sistem istikrarsızlık ve girişime yatkınlık gibi dezavantajlara sahiptir. İHA uygulamalarının hem endüstriyel hem de araştırma senaryolarında hızlanan gelişimi göz önüne alındığında, bu hava sistemlerinin, görüntü tabanlı yöntemlerle şehir içi veya kırsal ortamlarda yerelleştirilmesi ihtiyacı da artmaktadır. Bu tez çalışması kapsamında bir İHA'nın coğrafi koordinatlarını hesaplamak için derin öğrenme tabanlı özelliklerden yararlanan görsel tabanlı bir konumlandırma algoritması geliştirilmiş ve çalışması yapılmıştır.