Paletdizer, Endüstriyel Paletleme Robotlarında Genetik Algoritmalar Yardımı İle Dizme Yöntemi Eniyilemesi

Abstract

Paletdizer endüstriyel paletleme robotları için oluşturulmuştur. Kullanıcıya palet yerleşimlerinde yardımcı olması amacı ile yaratılmış bir programdır. Eniyilemenin gerçekleşmesi için, yerleştirme işleminde kullanıcı yardımı veya genetik algoritma kullanılır. Genetik algoritma evrimin bilgisayarda gerçekleşen bir şeklidir. Genetik algoritmalar hem problem çözümü hem de evrim sistemlerinin modellenmesi için kullanılan bir arama yöntemidir.Özellikle sıralama işlemlerini çözmede yetkin olan GAlar bu projede palet üzerine dizilecek kutuların eniyilenmiş dizilişini bulunması için kullanılmıştır. Rasgele gen dizisi oluşturulması ve bunların mutasyon operatörüne uğratılmaları sonucunda uygunluk fonksiyonunda bulunan değerlerden baskın olan yarısı ayrılır ve ebeveynlerin seçiminde kullanılır.Bu genetik çevrim sonucunda gen dizilerinden biri belirli bir uygunluk değerine ulaştığında, eniyilenmiş çözüm olarak kullanıcıya sunulur.Paletdizer is created for industrial palletizing robots. It is a programme created for helping users to palletize. To optimize, the operation of palletizing is made by the help of users or genetic algorithms. Genetic algorithms is the evolution realized in the computer. Genetic algorithms is a searching method not only to solve the problem but also representing the evolution systems. The GA’s, that are especially professional in ordering, are used for finding the optimum pattern of the boxes, which are string on a pallet. As a result of random generated genetic string with the mutation operators, half of the dominant values are selected by fitness function and are used in the selection of the new generation. It is presented to the user as an optimum solution when one of the genetic string has reached to a fitness value as a result of this genetic cycle