Yapay Zeka İle Mobil Robot Kontrolü

Abstract

Bu çalışmada ön tanımlı, ızgara tabanlı bir harita üzerinde otonom olarak hareket edebilen ve verilen senaryolardaki görevleri yerine getirebilen mobil bir robotun tasarımı ve prototip üretimi yapılmıştır. Tasarım hibrid mobil kontrol yapısı, hibrid yol bulma algoritması, yazılımsal ve donanımsal kontrol sistemlerini içermektedir. Geliştirilen hibrid kontrol yapısı davranış temelli ve hiyerarşik kontrol yaklaşımlarının özelliklerini bir arada barındırmaktadır. Yol bulma algoritması ise A* ve Dijkstra algoritmalarının ortak özelliklerini barındırmakta; daha az hafıza gereksinimi ve simülasyonlarda daha üstün başarım sergilemesi ile öne çıkmaktadır. Tasarlanan bu yol bulma algoritması ile en kısa yolun hesaplanması garantilenmektedir. Kontrol yapısı ve yol bulma algoritması , geliştirilen donanımsal ve yazılımsal sistemlerle desteklenerek robotun verilen senaryo ve görevleri başarı ile tamamlaması sağlanmıştırIn this study, design of a mobile robot and the production of its prototype has been completed.The Robot can complete tasks in the assigned scenarios, and can act autonomously on a pre-defined grid based map. The design includes hybrid mobile control structure, hybrid path finding algorithm, software and hardware control systems. The developed hybrid control structure has both behavior-based and hierarchal control features. Path finding algorithm has the common features of A* and Dijkstra algorithms and stands out with its less memory requirement and with its high performance on simulations. With this designed path finding algorithm, calculation of the shortest path is guaranteed. Supported by the developed software and hardware systems, control structure and orientation algorithm have enabled the robot to complete the assigned scenarios and tasks, successfully.