Genel Amaçlı Bir Mobil Robot Platformun Tasarımı Ve Gerçeklenmesi

dc.contributor.advisor Sönmez, Ahmet Coşkun tr_TR
dc.contributor.author Yazgan, Onur tr_TR
dc.contributor.department Bilgisayar Mühendisliği tr_TR
dc.contributor.department Computer Engineering en_US
dc.date 2008 tr_TR
dc.date.accessioned 2008-02-22 tr_TR
dc.date.accessioned 2015-04-07T13:59:25Z
dc.date.available 2015-04-07T13:59:25Z
dc.description Tez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2008 tr_TR
dc.description Thesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2008 en_US
dc.description.abstract Bu çalısmada robotik alanında yapılan akademik çalısmaların genis bir bölümünde uygulama gelistirme platformu olarak kullanılmak üzere; gerekli islemci gücü, algılama yetileri, hareket kabiliyeti ve iletisim altyapılarını sunan bir mobil robot platform tasarlanmıs ve gerçeklenmistir. Gerçeklenen robotun tabanı, iki diferansiyel sürümlü platformun üzerine sabitlenmistir. Bu sayede serbestlik derecesi dört olan taban, diferansiyel sürümlü platformları kontrol ederek her yöne hareket edebilme yeteneğine sahiptir. Gerçeklenen mekanik tasarımda, odometri tabanlı hassas konumlandırmanın mümkün olabilmesi için, robotun tasarımının kendine has geometrik avantajlarını kullanarak odometri hatalarının azaltılmasına olanak veren bir yöntem sunulmustur. Hareketli platformun üzerindeki donanım bataryalar, üç eksende hareketli bir kamera, çift çekirdekli bir DSP sistemi, Linux tabanlı bir kontrol kartı, kablosuz ağ ve video bağlantısı, grafik LCD ve detayları sunulmus olan, iki eksende hareketli bir lazer isaretçi ile kameranın kullanıldığı, çalısmaya özel olarak gelistirilmis üç boyutlu mesafe ölçerinden olusmaktadır. tr_TR
dc.description.abstract In this study, an omnidirectional mobile robot with sufficient processing power, sensory units and communication facilities for being utilized as an application development platform for a wide range of academic research in the field of robotics was designed and implemented. The base plane of the robot is attached onto two differential drive platforms, giving four-degrees-of-freedom to the base. This makes the robot able to move to any direction with proper control of the differential drive platforms, giving the property of omnidirectionality. A method to reduce odometric errors and make odometry based accurate positioning possible was also presented which utilizes the geometrical advantages particular to the robot’s mechanic design. The hardware on the moving base consists of batteries, a camera moving in three axes, a dual core DSP system, a Linux based control card, wireless network and video connection, graphical LCD and a laser pointer moving in two axes. An algorithm that uses the laser and the camera to obtain three dimensional distance measurements was also derived. en_US
dc.description.degree Yüksek Lisans tr_TR
dc.description.degree M.Sc. en_US
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/11527/308
dc.publisher Fen Bilimleri Enstitüsü tr_TR
dc.publisher Institute of Science and Technology en_US
dc.rights İTÜ tezleri telif hakkı ile korunmaktadır. Bunlar, bu kaynak üzerinden herhangi bir amaçla görüntülenebilir, ancak yazılı izin alınmadan herhangi bir biçimde yeniden oluşturulması veya dağıtılması yasaklanmıştır. tr_TR
dc.rights İTÜ theses are protected by copyright. They may be viewed from this source for any purpose, but reproduction or distribution in any format is prohibited without written permission. en_US
dc.subject robotlar tr_TR
dc.subject robotik tr_TR
dc.subject yapay zeka tr_TR
dc.subject bilgisayarla görü tr_TR
dc.subject robots en_US
dc.subject robotics en_US
dc.subject artificial intelligence en_US
dc.subject computer vision en_US
dc.title Genel Amaçlı Bir Mobil Robot Platformun Tasarımı Ve Gerçeklenmesi tr_TR
dc.title.alternative Design And Implementation Of An Omnidirectional Mobile Robot Platform en_US
dc.type Thesis en_US
dc.type Tez tr_TR
Dosyalar
Orijinal seri
Şimdi gösteriliyor 1 - 1 / 1
thumbnail.default.alt
Ad:
7913.pdf
Boyut:
3.2 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Açıklama
Lisanslı seri
Şimdi gösteriliyor 1 - 1 / 1
thumbnail.default.placeholder
Ad:
license.txt
Boyut:
3.14 KB
Format:
Plain Text
Açıklama