Genel Amaçlı Bir Mobil Robot Platformun Tasarımı Ve Gerçeklenmesi

thumbnail.default.placeholder
Tarih
Yazarlar
Yazgan, Onur
Süreli Yayın başlığı
Süreli Yayın ISSN
Cilt Başlığı
Yayınevi
Fen Bilimleri Enstitüsü
Institute of Science and Technology
Özet
Bu çalısmada robotik alanında yapılan akademik çalısmaların genis bir bölümünde uygulama gelistirme platformu olarak kullanılmak üzere; gerekli islemci gücü, algılama yetileri, hareket kabiliyeti ve iletisim altyapılarını sunan bir mobil robot platform tasarlanmıs ve gerçeklenmistir. Gerçeklenen robotun tabanı, iki diferansiyel sürümlü platformun üzerine sabitlenmistir. Bu sayede serbestlik derecesi dört olan taban, diferansiyel sürümlü platformları kontrol ederek her yöne hareket edebilme yeteneğine sahiptir. Gerçeklenen mekanik tasarımda, odometri tabanlı hassas konumlandırmanın mümkün olabilmesi için, robotun tasarımının kendine has geometrik avantajlarını kullanarak odometri hatalarının azaltılmasına olanak veren bir yöntem sunulmustur. Hareketli platformun üzerindeki donanım bataryalar, üç eksende hareketli bir kamera, çift çekirdekli bir DSP sistemi, Linux tabanlı bir kontrol kartı, kablosuz ağ ve video bağlantısı, grafik LCD ve detayları sunulmus olan, iki eksende hareketli bir lazer isaretçi ile kameranın kullanıldığı, çalısmaya özel olarak gelistirilmis üç boyutlu mesafe ölçerinden olusmaktadır.
In this study, an omnidirectional mobile robot with sufficient processing power, sensory units and communication facilities for being utilized as an application development platform for a wide range of academic research in the field of robotics was designed and implemented. The base plane of the robot is attached onto two differential drive platforms, giving four-degrees-of-freedom to the base. This makes the robot able to move to any direction with proper control of the differential drive platforms, giving the property of omnidirectionality. A method to reduce odometric errors and make odometry based accurate positioning possible was also presented which utilizes the geometrical advantages particular to the robot’s mechanic design. The hardware on the moving base consists of batteries, a camera moving in three axes, a dual core DSP system, a Linux based control card, wireless network and video connection, graphical LCD and a laser pointer moving in two axes. An algorithm that uses the laser and the camera to obtain three dimensional distance measurements was also derived.
Açıklama
Tez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2008
Thesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2008
Anahtar kelimeler
robotlar, robotik, yapay zeka, bilgisayarla görü, robots, robotics, artificial intelligence, computer vision
Alıntı