Matlab Simulink Kullanarak Elastik Dört Çubuk Mekanizmasının Dinamik Analizi

Abstract

Bu çalışmada, çeşitli tiplerde elastik ve rijid dört-çubuk mekanizmaları incelenmiştir. Diferansiyel denklemler Lagrangian yaklaşımıyla elde edilmiştir. Rijid bir dört çubuk mekanizmasının kinematik ve dinamik analizi incelenmiştir. Rijid bir dört çubuk mekanizmasının kinematik analizinin bölümleri; hız ve ivme analizi, konum analizi, simulink kullanarak analiz sonuçları. Rijid dört çubuk mekanizmasının dinamik analizinin bölümleri; rijid dört çubuk mekanizmasının dinamik analizi, Matlab Simulink ile rijid dört çubuk mekanizmasının analiz sonuçları.Çeşitli tiplerdeki elastik dört çubuk mekanizmasının dinamik analizi incelenmiştir. Bu çalışmada kullanılan mekanizma tipleri; elastik kuplor bacaklı dört çubuk mekanizması, elastik çıkış bacaklı dört çubuk mekanizması, elastik kuplör ve çıkış bacaklı dört çubuk mekanizması. Bu çalışmada kullanılan tüm elastik mekanizmaların dinamik analizinin parçaları; Lagrange denklemleri ile hareket denklemlerinin çıkartılması, Matlab Simulink ile dinamik analiz sonuçlarının elde edilmesi. Matlab Simulink ile elde edilen sonuçlar kendi aralarında ve literatürdeki diğer sonuçlarla karşılaştırılmıştır. Rijid ve elastic dört çubuk mekanizmalarını karşılaştırılması sistemlerin çalışma verimliliği hakkında fikir vermiştir.In this study different types of flexible and rigid planar four-bar mechanisms observed. Differential equations are obtained by Lagrangian approach. Kinematic and dynamic analysis of rigid four-bar mechanism is obtained. Kinematic analysis parts of a rigid four-bar mechanism are velocity and acceleration analysis, position analysis using the vector cross product, automated solution for the four-bar mechanism using simulink. Dynamic analysis parts of rigid four-bar mechanism are forces on four-bar mechanism, dynamic analysis of the rigid four-bar mechanism, dynamic analysis solution for four-bar mechanism using Matlab Simulink. Dynamic analysis of different types of elastic four-bar mechanisms are examined. Types of mechanisms used in this study are; flexible coupler link four-bar mechanism, flexible output link four-bar mechanism, flexible coupler-output link four-bar mechanism. Dynamic analysis parts for all three types of elastic four-bar mechanisms are dynamic equation of motion with Lagrange’s equation, dynamic analysis solution for four-bar mechanism using Matlab Simulink. The results which are obtained by Matlab Simulink are compared with each other and the results in the literature. Comparison with rigid and elastic four-bar mechanisms give idea about working efficency of the systems.