İki Akslı Bir Taşıtta Sağ Ve Sol Tekerleklerde Farklı Çevre Kuvvetleri Kontrolu İle Yörünge Kontrolu Ve Magıc Formülünün Araştırılması

Abstract

Bu çalışmada, taşıtların sağ ve sol tekerleklerinde farklı çevresel kuvvetlerin uygulanmasıyla yörünge kontrolü ele alınmıştır. Özellikle LSD sistemi taşıyan taşıtlarda söz konusu olabilecek bu durumun sürücüye ne derecede yardımcı olacağının saptanması da hedef edinilmiştir. Hızın β açısı kadar sapması sonucu sürücünün kontrolü kaybetmesine neden olabilecek değişimlerin görülebileceği saptanmıştır. Bu değişimlerin sağ ve sol tekerleklerde farklı çevresel kuvvetlerle telafi edilebilmesinin, teorik olarak yapılan hesaplarla ve Matlab programı yardımıyla mümkün olabileceği gösterilmiştir. Bu durumda yapılabilecek iyileştirmenin sınırlarının belirlenmesi de sağlanmıştır. Non-lineer sistemlerin ele alınmasıyla gerçekte karşılaşılabilecek unsurların göz önüne alınması sağlanmıştır. Bilgisayar ortamında çalışılarak bir örnek tekerlek programı yaratılmıştır. Dataların ve genel bilgiler literatür araştırmasıyla elde edilmiştir. Non-lineer inceleme için Magic tekerlek modeli esas alınmıştır. Problemin çözümü Magic modeli uygulanabilir bir taşıtla aranmıştır. Bu taşıta ait datalar da gene literatürden sağlanmıştır. Genel olarak yapılan araştırma umulan hedeflerin sağlanmasıyla bitirilmiştir.

In this study, by application of different longitudinal forces on right and left wheels, the trajectory control is examined. Especially, for vehicles with LSD, determination of how much this situation will be helpful for driver is made a target. As a result of speed deviating as β, changes which cause driver to lose control, can be observed. It is shown that compensation of these changes by means of different longitudinal forces on the right and left wheels by calculations performed theoretically and by the help of Matlab programme. In this situation, the boundaries of improvement to be implemented is also determined. By the study of non-linear systems, components that are occurred in reality are brought to the attention. An example wheel programme is created with computer media. The data and general information are obtained by literature research. For the non-linear study, Magic wheel model is taken as the basis. Solution of the problem is searched with a vehicle that Magic model can be applied. The data for this vehicle is also obtained from literature. In general, the study is terminated following the reaching of the desired target.