Pasifliğe Dayalı Kontrol Teknikleri

thumbnail.default.placeholder
Tarih
Yazarlar
Balaban, Ertan
Süreli Yayın başlığı
Süreli Yayın ISSN
Cilt Başlığı
Yayınevi
Fen Bilimleri Enstitüsü
Institute of Science and Technology
Özet
Bu çalışmada pasif sistemlerin kontrolü için geliştirilen teknikler tanıtılmaya çalışılmıştır. İlgilenilen sistemler Euler-Lagrange sistemleri ile sınırlı tutulmuştur. Önce Klasik Mekaniğe dair temel kavramlar açıklanmaya çalışılmış daha sonra Euler-Lagrange denklemlerinin hem Newton’un hareket yasalarından hem de Hamilton İlkesinden çıkartılması ve verilen bir sistemin Euler-Lagrange modelinin çıkartılması gösterilmeye çalışılmıştır. Daha sonra Euler-Lagrange modeli verilen bir sistemin kontrolünde kullanılan Pasifliğe Dayalı Kontrol tekniğinin teorik alt yapısının açıklanması için gerekli temel kavramlar ve teoremler açıklanmaya çalışılmıştır. Son olarak anlatılan tekniklerin birkaç uygulaması verilmiş ve simülasyonları yapılmıştır.
In this study the techniques which have been developed for control of passive systems are presented. The systems, which are in interest, are Euler-Lagrange systems. First of all some fundamental properties of Classical Mechanics are presented. Then the Euler-Lagrange equations are derived from both Newton s Laws and Hamilton s principle. And derivation of the Euler-Lagrange model of a given system is also presented. Then, following this, the theoretical concepts of the passivity based control are presented. At the end the techniques are applied to some mechanical systems. The simulation results are also included.
Açıklama
Tez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2005
Thesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2005
Anahtar kelimeler
Euler-Lagrange Sistemleri, Pasiflik, Pasifliğe Dayalı Kontrol, Euler-Lagrange Systems, Passivity, Passivity – Based Control
Alıntı