Pasifliğe Dayalı Kontrol Teknikleri
Pasifliğe Dayalı Kontrol Teknikleri
dc.contributor.advisor | Gören, Leyla | tr_TR |
dc.contributor.author | Balaban, Ertan | tr_TR |
dc.contributor.department | Elektrik Mühendisliği | tr_TR |
dc.contributor.department | Electrical Engineering | en_US |
dc.date | 2005 | tr_TR |
dc.date.accessioned | 2015-05-12T12:47:55Z | |
dc.date.available | 2015-05-12T12:47:55Z | |
dc.description | Tez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2005 | tr_TR |
dc.description | Thesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2005 | en_US |
dc.description.abstract | Bu çalışmada pasif sistemlerin kontrolü için geliştirilen teknikler tanıtılmaya çalışılmıştır. İlgilenilen sistemler Euler-Lagrange sistemleri ile sınırlı tutulmuştur. Önce Klasik Mekaniğe dair temel kavramlar açıklanmaya çalışılmış daha sonra Euler-Lagrange denklemlerinin hem Newton’un hareket yasalarından hem de Hamilton İlkesinden çıkartılması ve verilen bir sistemin Euler-Lagrange modelinin çıkartılması gösterilmeye çalışılmıştır. Daha sonra Euler-Lagrange modeli verilen bir sistemin kontrolünde kullanılan Pasifliğe Dayalı Kontrol tekniğinin teorik alt yapısının açıklanması için gerekli temel kavramlar ve teoremler açıklanmaya çalışılmıştır. Son olarak anlatılan tekniklerin birkaç uygulaması verilmiş ve simülasyonları yapılmıştır. | tr_TR |
dc.description.abstract | In this study the techniques which have been developed for control of passive systems are presented. The systems, which are in interest, are Euler-Lagrange systems. First of all some fundamental properties of Classical Mechanics are presented. Then the Euler-Lagrange equations are derived from both Newton s Laws and Hamilton s principle. And derivation of the Euler-Lagrange model of a given system is also presented. Then, following this, the theoretical concepts of the passivity based control are presented. At the end the techniques are applied to some mechanical systems. The simulation results are also included. | en_US |
dc.description.degree | Yüksek Lisans | tr_TR |
dc.description.degree | M.Sc. | en_US |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11527/1393 | |
dc.publisher | Fen Bilimleri Enstitüsü | tr_TR |
dc.publisher | Institute of Science and Technology | en_US |
dc.rights | İTÜ tezleri telif hakkı ile korunmaktadır. Bunlar, bu kaynak üzerinden herhangi bir amaçla görüntülenebilir, ancak yazılı izin alınmadan herhangi bir biçimde yeniden oluşturulması veya dağıtılması yasaklanmıştır. | tr_TR |
dc.rights | İTÜ theses are protected by copyright. They may be viewed from this source for any purpose, but reproduction or distribution in any format is prohibited without written permission. | en_US |
dc.subject | Euler-Lagrange Sistemleri | tr_TR |
dc.subject | Pasiflik | tr_TR |
dc.subject | Pasifliğe Dayalı Kontrol | tr_TR |
dc.subject | Euler-Lagrange Systems | en_US |
dc.subject | Passivity | en_US |
dc.subject | Passivity – Based Control | en_US |
dc.title | Pasifliğe Dayalı Kontrol Teknikleri | tr_TR |
dc.title.alternative | Passivity Based Control Techniques | en_US |
dc.type | Master Thesis | en_US |