Pasifliğe Dayalı Kontrol Teknikleri

Abstract

Bu çalışmada pasif sistemlerin kontrolü için geliştirilen teknikler tanıtılmaya çalışılmıştır. İlgilenilen sistemler Euler-Lagrange sistemleri ile sınırlı tutulmuştur. Önce Klasik Mekaniğe dair temel kavramlar açıklanmaya çalışılmış daha sonra Euler-Lagrange denklemlerinin hem Newton’un hareket yasalarından hem de Hamilton İlkesinden çıkartılması ve verilen bir sistemin Euler-Lagrange modelinin çıkartılması gösterilmeye çalışılmıştır. Daha sonra Euler-Lagrange modeli verilen bir sistemin kontrolünde kullanılan Pasifliğe Dayalı Kontrol tekniğinin teorik alt yapısının açıklanması için gerekli temel kavramlar ve teoremler açıklanmaya çalışılmıştır. Son olarak anlatılan tekniklerin birkaç uygulaması verilmiş ve simülasyonları yapılmıştır.

In this study the techniques which have been developed for control of passive systems are presented. The systems, which are in interest, are Euler-Lagrange systems. First of all some fundamental properties of Classical Mechanics are presented. Then the Euler-Lagrange equations are derived from both Newton s Laws and Hamilton s principle. And derivation of the Euler-Lagrange model of a given system is also presented. Then, following this, the theoretical concepts of the passivity based control are presented. At the end the techniques are applied to some mechanical systems. The simulation results are also included.