Otonom Mobil Robot

dc.contributor.advisor Kutlu, Kenan tr_TR
dc.contributor.author Tozan, Alper tr_TR
dc.contributor.department Mekatronik tr_TR
dc.contributor.department Mechatronics en_US
dc.date 2007 tr_TR
dc.date.accessioned 2015-11-06T12:15:16Z
dc.date.available 2015-11-06T12:15:16Z
dc.description Tez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2007 tr_TR
dc.description Thesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2007 en_US
dc.description.abstract Bu çalışmada, otonom mobil robot gerçekleştirilmiştir. Mobil robot otonom çalışabileceği gibi bilgisayarın başındaki bir operatörün de robota müdahale edebileceği şekilde tasarlanmıştır. Mobil platform üzerine sensörler yerleştirilmiş, gerekli yazılım ve kontrol algoritmaları mikrokontrolöre yüklenmiştir. PID hız kontrolü gerçekleştirilmiş ve IF-THEN-ELSE mantığı ile çalışan mobil robotun karar algoritmasına uyarlanmıştır. Bilgisayar ile verileri gözlemleyebilmek için yazılım geliştirilmiştir. Mobil robotun matematiksel modeli, paletli araç modeli temel alınarak oluşturulmuştur. Kullanılan DC motorların modelleri çıkartılmış, robot modeli ile birlikte Matlab Simulink’ te simülasyonları yapılmış, PID algoritması test edilmiştir. Yapılan simülasyonlardan elde edilen veriler gözlemlenip yorumlanmış ve robot üzerinden alınan ölçümler ile karşılaştırılmıştır. tr_TR
dc.description.abstract In this study, autonomous mobile robot is realized. It is designed that either works autonomous or manually from computer. Essential electronics circuits are designed and control algorithms are uploaded to microcontroller. Speed control is done by using PID control algorithms and adapted into decision making algorithms working with IF-THEN-ELSE topology. Computer interface software is written for data acquisition. Mathematical model mobile robot is obtained from tracked vehicle model. DC motors which are used in this study, are modeled and adapted into mobile robot model. System is simulated with Matlab Simulink and PID control algorithm is tested. Simulation data is observed and criticized with data collected from mobile robot. en_US
dc.description.degree Yüksek Lisans tr_TR
dc.description.degree M.Sc. en_US
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/11527/10006
dc.publisher Fen Bilimleri Enstitüsü tr_TR
dc.publisher Institute of Science and Technology en_US
dc.rights İTÜ tezleri telif hakkı ile korunmaktadır. Bunlar, bu kaynak üzerinden herhangi bir amaçla görüntülenebilir, ancak yazılı izin alınmadan herhangi bir biçimde yeniden oluşturulması veya dağıtılması yasaklanmıştır. tr_TR
dc.rights İTÜ theses are protected by copyright. They may be viewed from this source for any purpose, but reproduction or distribution in any format is prohibited without written permission. en_US
dc.subject otonom sistemler tr_TR
dc.subject mekatronik tr_TR
dc.subject robot tasarımı tr_TR
dc.subject autonomous systems en_US
dc.subject mechatronics en_US
dc.subject robot design en_US
dc.title Otonom Mobil Robot tr_TR
dc.title.alternative Autonomous Mobile Robot en_US
dc.type Thesis en_US
dc.type Tez tr_TR
Dosyalar
Orijinal seri
Şimdi gösteriliyor 1 - 1 / 1
thumbnail.default.placeholder
Ad:
7261.pdf
Boyut:
1.78 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Açıklama
Lisanslı seri
Şimdi gösteriliyor 1 - 1 / 1
thumbnail.default.placeholder
Ad:
license.txt
Boyut:
3.14 KB
Format:
Plain Text
Açıklama