Otonom Mobil Robot

Abstract

Bu çalışmada, otonom mobil robot gerçekleştirilmiştir. Mobil robot otonom çalışabileceği gibi bilgisayarın başındaki bir operatörün de robota müdahale edebileceği şekilde tasarlanmıştır. Mobil platform üzerine sensörler yerleştirilmiş, gerekli yazılım ve kontrol algoritmaları mikrokontrolöre yüklenmiştir. PID hız kontrolü gerçekleştirilmiş ve IF-THEN-ELSE mantığı ile çalışan mobil robotun karar algoritmasına uyarlanmıştır. Bilgisayar ile verileri gözlemleyebilmek için yazılım geliştirilmiştir. Mobil robotun matematiksel modeli, paletli araç modeli temel alınarak oluşturulmuştur. Kullanılan DC motorların modelleri çıkartılmış, robot modeli ile birlikte Matlab Simulink’ te simülasyonları yapılmış, PID algoritması test edilmiştir. Yapılan simülasyonlardan elde edilen veriler gözlemlenip yorumlanmış ve robot üzerinden alınan ölçümler ile karşılaştırılmıştır.

In this study, autonomous mobile robot is realized. It is designed that either works autonomous or manually from computer. Essential electronics circuits are designed and control algorithms are uploaded to microcontroller. Speed control is done by using PID control algorithms and adapted into decision making algorithms working with IF-THEN-ELSE topology. Computer interface software is written for data acquisition. Mathematical model mobile robot is obtained from tracked vehicle model. DC motors which are used in this study, are modeled and adapted into mobile robot model. System is simulated with Matlab Simulink and PID control algorithm is tested. Simulation data is observed and criticized with data collected from mobile robot.