İnsansız Hava Araçlarının Doğrusal Sistem Tanılaması Ve Öngörülü Yörünge Kontrolü

Abstract

Bu çalışmada bir insansız hava aracının otopilot sistemi için sistem tanılaması ve öngörülü kontrol yaklaşımı önerilmiştir. Oluşturulan otopilot sistemi değişik rüzgar şartları ve algılayıcı gürültüleri şartları altında denenmiştir. Benzetim için Matlab/Simulink, 6 serbestlik dereceli uçak modellerinin geliştirilmesinde kullanılan Aerosim kütüphanesi, sistem tanımalası için MATLAB System Identificaton Toolbox, kontrolörün modellenmesi için MATLAB MPC kütüphanesi ve sonuçların görselleştirilmesi için açık kaynak kodlu FlightGear yazılımı kullanılmıştır. Benzetimlerde uçak modeli olarak Aerosonde insansız hava aracı modeli kullanılmıştır.In this study a linear system identification and a prediction based control approach is proposed for the autopilot system of an unmanned aerial vehicle. The resultant autopilot system was tested under different wind conditions and sensor noise conditions. For the simulation environment MATLAB/Simulink, Aerosim toolbox for 6 DOF aircraft model, MATLAB System Identification toolbox for system identification, MATLAB MPC toolbox for controller design and for the visualization of the aircraft open source FlightGear software is chosen. In simulations Aerosonde unmanned aerial vehicle model is used.