İnsansız Savaş Uçakları İçin Agresif Manevra Planlama Ve Kontrol Sistemlerinin Geliştirilmesi

dc.contributor.advisor İnalhan, Gökhan tr_TR
dc.contributor.author Üre, Nazım Kemal tr_TR
dc.contributor.department Savunma Teknolojileri tr_TR
dc.contributor.department Defence Technology en_US
dc.date 2010 tr_TR
dc.date.accessioned 2010-07-19 tr_TR
dc.date.accessioned 2015-06-09T10:16:38Z
dc.date.available 2015-06-09T10:16:38Z
dc.date.issued 2010-07-23 tr_TR
dc.description Tez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2010 tr_TR
dc.description Thesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2010 en_US
dc.description.abstract Bu tez agresif manevra yapabilme kapasitesine sahip İnsansız Savaş Uçakları (İSU) için referans manevraların oluşturulması ve kontrol edilmesi problemini ele almaktadır. Bu amaçla karışık manevraların daha küçük manevra parçalarına ve bu parçalara ait manevra parametrelerine ayrıştırıldığı bir haraket dili geliştirilmiştir. Bu sistemin başlıca avantajı uçağın dinamik zarfı içinde referans manevra yaratma ve kontrol probleminin karmaşık manevranın bütünü yerine, her bir ayrıştırılmış manevra parçası içerisinde ele alıyor olmasıdır. Böylece sistem, uçak dinamiklerini Hibrid Dinamik bir Sistem olarak ele alınmasını sağlamaktadır ve problemin boyutunu düşürmektedir. Referans manevra profillerinin oluşturulması için manevra parçaları arasındaki geçiş kuralları ve çeviklik ölçütlerini göz önüne alan bir algortima geliştirilmiştir. Alçak seviye geribeslemeli kontrolcü tasarımı için ise her bir manevra parçası ayrı bir problem olarak ele alınmış ve her biri için Yüksek Dereceden Kayma Kipli Kontrolcü tasarımı yapılmıştır. Elde edilen sistem agresif savaş manevraları üzerinden test edilmiştir. tr_TR
dc.description.abstract This thesis studies the problem of generation and control of maneuver profiles for Unmanned Combat Air Vehicles (UCAV) with aggressive maneuvering capability. A motion description framework is developed, where complex maneuvers are decomposed into series of sub-maneuvers (modes) and associated parameters. Main advantage of framework is allowance of the feasibility and control problems to be treated for each sub-maneuver individually instead of whole maneuver, thus reducing the complexity of the problem which can also be modelled in the language of Hybrid Dynamical Systems. For maneuver generation, agility metrics and mode compability relationships are used to create a feasible maneuver generation algorithm. For low level controls, each mode is assigned a Higher Order Sliding Mode Controller, where whole maneuver is controlled via switching between modes and controllers. Overall generation and control algorithms are tested on agile combat maneuver examples. en_US
dc.description.degree Yüksek Lisans en_US
dc.description.degree M.Sc. tr_TR
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/11527/4412
dc.publisher Fen Bilimleri Enstitüsü tr_TR
dc.publisher Institute of Science and Technology en_US
dc.rights İTÜ tezleri telif hakkı ile korunmaktadır. Bunlar, bu kaynak üzerinden herhangi bir amaçla görüntülenebilir, ancak yazılı izin alınmadan herhangi bir biçimde yeniden oluşturulması veya dağıtılması yasaklanmıştır. tr_TR
dc.rights İTÜ theses are protected by copyright. They may be viewed from this source for any purpose, but reproduction or distribution in any format is prohibited without written permission. en_US
dc.subject Agresif Manevra Kontrolü tr_TR
dc.subject İnsansız Savaç Uçakları tr_TR
dc.subject Doğrusal Olmayan Kontrol tr_TR
dc.subject Aggressive Maneuvering en_US
dc.subject Unmanned Combat Aerial Vehicles en_US
dc.subject Nonlinear Control en_US
dc.title İnsansız Savaş Uçakları İçin Agresif Manevra Planlama Ve Kontrol Sistemlerinin Geliştirilmesi tr_TR
dc.title.alternative Design Of A Multi Modal Planning And Control Framework For Agile Maneuvering Ucavs en_US
dc.type Master Thesis en_US
Dosyalar
Orijinal seri
Şimdi gösteriliyor 1 - 1 / 1
thumbnail.default.alt
Ad:
10929.pdf
Boyut:
2.45 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Açıklama
Lisanslı seri
Şimdi gösteriliyor 1 - 1 / 1
thumbnail.default.placeholder
Ad:
license.txt
Boyut:
3.16 KB
Format:
Plain Text
Açıklama