Üç Boyutta Hareket Eden Tek Bacaklı Robotun Tasarımı Ve Simülasyonu

Abstract

Bu çalışmada, üç boyutta hareket edebilen tek ayaklı robotun prototip tasarımı ve simülasyonları yapılmıştır. Bu konunun seçilmesinin nedeni tek ayakta zıplama hareketinin analiz edilmesi sonucu yürüyen robotların tasarımının daha kolay yapılacağının düşünülmesidir. Çalışmaya zıplama sırasında meydana gelen hareket çevrimi incelenerek başlanılmıştır. Sistemin hareket denklemleri Lagrange dinamiği ile elde edilmiştir. Sistemden beklediğimiz diğer temel hareket olan yürüme ve onu etkileyen parametreler incelenmiştir. Bu araştırmalardan sonra robotun tasarımına geçilmiştir. Tasarım yapılırken yay yüklü ters sarkaç ( SLIP) modeli temel alınmıştır. Sistemi oluşturan temel parçalar ve seçilirken veya tasarlanırken nelere dikkat edildiği açıklanmıştır. Prototip tasarımı CATIA ile, simülasyonları MATLAB ve SIMULINK programları ile elde edilmiştir.

In this study, the simulations and the prototype of one legged three dimensional hopping robot was done. Jumping motion is fundamental in walking and one legged jumping is the basic jumping motion. So this is the reason of choice this subject as study. The beginning of the study is the analysis of hopping cycle. Equations of motion are derived by using Lagrangian mechanics. After analysis of hopping motion, another fundamental motion; walking and the parameters that effect it are studied. Then the one legged hopping robot is designed. The design was made based on the SLIP model. Parts of the robot and the parameters affect when choosing or designing them are expalined. Robot is designed by using CATIA, simulation results are obtained by using MATLAB an SIMULINK software.