(Teorik ve Uygulamalı Mekanik Türk Milli Komitesi, 2010)
Kuzucu, Ahmet; Bayraktaroğlu, Zeki Yağız; Kürkçü, Burak; Meriç, Volkan
Yanal dalgalanma, doğada bulunan temel yer değiştirme yöntemlerinden biridir. Yılanlar ve balıklar bu şekilde hareket ederler. Eksenel ve yanal sürtünme kuvvetleri arasındaki fark, cisim hareketi ile birlikte, istenen yönde bir kuvvet bileşeni oluşturmak için kullanılabilir. "Paten kayma” bu olaya güncel yaşamdan bir örnektir. Bu çalışmada yanal dalgalanma ile hareket mekanizmasının temelleri önerilmiş ve çok cisimli robotik sistemlere uygulanmıştır. Yanal dalgalanma ile yılansı ilerleme hareketi bir uygulama örneği olarak incelenmiştir. Dokuz eklemli — on uzuvlu bir yılansı robot prototipi ile elde edilen deneysel sonuçlar sunulmuş ve irdelenmiştir.