FBE- Mekatronik Mühendisliği Lisansüstü Programı

Bu topluluk için Kalıcı Uri

http://hdl.handle.net/11527/163

Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı altında bir lisansüstü programı olup, yüksek lisans ve doktora düzeyinde eğitim vermektedir. Araştırma Konuları: -İnsansız Kara Taşıtları Projesi -Hibrit Araçları Projesi -İnsansız Hava Araçları Projesi (Helikopter, Uçak Ve Zeplin) -Elektrikli Minibüs Projesi -Otomotiv Mekatroniği -İnsansı Robot Projesi -Futbol Oynayan Robot Projesi -Görüntü İşleme -Hareket Denetimi ve Uygulamaları -Hızlı Kontrolcü Prototiplendirme vb.

Gözat

Akıllı Ulaşım Sistemleri Ve Araçsal Ağların Kullanıldığı Adaptif Seyir Kontrol Sistemi Benzetimi

(Fen Bilimleri Enstitüsü, 2012-05-23) Turan, Murat Can ; Altuğ, Erdinç ; 418077 ; Mekatronik Mühendisliği ; Mechatronics Engineering

Ulaşım, şehirlerde kullandığımız fiziksel alan ile toplumu etkileyen merkezi bir faktördür. Ulaşımdaki değişimler ise şehir içinde ve dışındaki insan aktivitelerinin yapısını etkiler, çevreyi değiştirir, şehirlerin büyümesini hızlandırır ve ülke çapında şehirlerarası ilişkileri düzenler. Akıllı ulaşım sistemleri, ulaşım altyapısı ile haberleşme ve bilgi sistemlerinin bütünleşmesi sonucu birbirini etkileyen faktörleri (araçlar, yollarda taşınan yükler, rotalar, yolcular vs.) kontrol ederek yol güvenliğini artırmayı ve araçların yıpranmasını, yolda geçirilen zamanı ve yakıt tüketimini azaltmayı amaçlar. Araçlar arası haberleşme ağı (VANET), bilgisayarları birbirine ve internete bağlamada yaygın biçimde kullanılmakta olan kablosuz ağ teknolojisinin araçlara uygun olacak şekilde değiştirilerek uygulanması ile oluşmuştur. Araç üzerinde uygulama yapmak kablosuz ağ teknolojisi alanında daha önce karşılaşılmamış zorluklar ve gereksinimler doğurmasına rağmen uygulamada benzersiz fırsatlar da sunmuştur. Bu tez çalışmasında önce akıllı ulaşım sistemlerinin yapısından, gereksinimlerinden ve uygulamalarından bahsedilecektir. Ardından tez çalışması için kurulan araç modeli ve alt sistemler anlatılacaktır. Aracın ana kontrolcüsü olan akıllı kontrol ünitesi ve algoritmalardan bahsedildikten sonra son olarak bu kontrolcü, algoritma ve modellerin denenmesi için oluşturulan senaryolar anlatılacak ve benzetim sonuçları verilecektir.
Bilgisayarlı Görü Temelli Araç Belirleme Ve Takibi

(Fen Bilimleri Enstitüsü, 2009-02-19) Aytekin, Burcu ; Altuğ, Erdinç ; Mekatronik ; Mechatronics

Sürücüyü, sürüş koşulları ve çarpışma olasılığına karşı uyaran araç içi sürücü yardım sistemlerinin geliştirilmesi, giderek yaygınlaşan bir uygulama alanı bulmaktadır. Yol üzerindeki diğer araçların konumlarının belirlenmesi, sürücü yardım sistemlerinin işlevsel hale gelmesine katkıda bulunan temel veriyi sağlamaktadır. Dolayısıyla bu sistemlerin temelini, dayanıklı ve güvenilir bir şekilde gerçekleştirilmesi amaçlanan araç algılama ve takibi çalışmaları oluşturmaktadır. Tez kapsamında yapılan bu çalışmada, bir veri toplama aracına monte edilmiş tek bir kamera aracılığıyla toplanan gri seviye görüntüler içerisinde araç algılama ve takibi amaçlanmıştır. Sunulan uygulamada; görüntünün arka planında yer alan araç dışı nesnelerin, algılama sürecinde hatalara sebep olmaması için doğrudan kameranın önünde gözlemlenen yol yüzeyi, bir şerit algılama algoritması aracılığıyla, belirlenmektedir. Şeritlerin güvenilir bir şekilde algılandıkları varsayılarak, araçların yol yüzeyinde oluşturdukları gölgelerin ayırt edici özellik olarak kullanımıyla, belirlenen yol yüzeyinde, muhtemel araçların konumları kestirilir. Kestirilen araç konumlarının doğruluğu, dikey kenarların ayırt edici özellik olarak kullanımıyla tetkik edilir. Algılanan araçların takibi, Kalman filtresi temelli bir algoritma aracılığıyla, ardışık görüntüler boyunca gerçekleştirilir. Bu çalışmada geliştirilen algoritmalar, iki boyutlu görüntü düzleminde, kameranın monte edildiği araca göre bağıl araç hızlarının belirlenmesini sağlamaktadır. Kamera aracılığıyla elde edilen veriler, yer koordinat sisteminin iki boyutlu görüntü düzlemine izdüşürülmesinin sonucu olduğundan elde edilen iki boyutlu araç hızları, araçların üç boyutlu bağıl mesafe ve hızlarına dair bilgi içermektedir. Dolayısıyla geliştirilen yaklaşım, gelecek çalışmalar neticesinde, tehdit oluşturabilecek araçlara karşı sürücülerin uyarılmasını sağlayacak sistemlere uyarlanabilecektir.
Çamaşır Makinelerinde Oluşan Dengesiz Yükün Ağırlığının, Yatay Ve Açısal Konumunun Belirlenmesi

(Fen Bilimleri Enstitüsü, 2010-03-04) Yörükoğlu, Ahmet ; Altuğ, Erdinç ; Mekatronik ; Mechatronics

Günümüzde en çok kullanılan ürünlerin üretildiği beyaz eşya sektöründe makinelerin işlevselliği, performansı ve teknolojisi önem taşımaktadır. Beyaz eşya sektörünün önemli elemanlarından biri olan ve genelde her evde bulunan çamaşır makinesinde de bu kriterler büyük önem taşımaktadır. Çamaşır makinesi kazanının dönen bir sisteme sahip olduğundan dolayı, oluşan dengesiz yükler çamaşır makinesinde titreşimler ve hareketler yaratmaktadır. Oluşan bu titreşimler yüzünden çamaşır makinesinin mekanik sisteminde zorlanmalar, sıkma sırasında yürümeler oluşmaktadır. Bu etkilerin kontrol altına alınabilmesi için farklı yöntemler denenmiştir. Çamaşır makinesinin motoruyla yapılan dağıtma hareketleri ve çamaşır makinesinin tamburuna denge ağırlığı eklemek en çok kullanılan yöntemlerdir. Motorun yaptığı dağıtma hareketleri ve denge ağırlığı eklemek gibi pasif yöntemlerin dezavantajları ve belli sınırları vardır. Bu yüzden, aktif yöntemlere geçilmesi gerekmektedir. Aktif yöntemlere geçilebilmesi için, bu titreşimlere neden olan dengesiz yük incelenmeli ve çözümlenmelidir. Yapılan bu çalışmada dengesiz yükün ağırlığı, yatay ve açısal konumu en kolay yöntemle ve en hassas şekilde belirlenmeye çalışılmıştır. Bunun için uygun ve çamaşır makinesine uygulanabilecek sensör sistemleri seçilmiştir. Elde edilen bilgiler farklı kontrol sistemleriyle incelenmiş ve hatalar azaltılmaya çalışılmıştır. İlk olarak doğrusal yöntem kullanılarak dengesiz yük incelenmiş ve dengesiz yükün açısal konumu %11,1 hatayla tespit edilmiştir. Daha sonra hatayı azaltmak için, dengesiz yükün yatay konumu bulanık mantık kontrol yöntemiyle %8 hatayla bulunmuş ve yapay sinir ağları yöntemiyle de açısal konumu %2,8 hata yüzdesiyle belirlenmesi başarı ile gerçekleştirilmiştir.
İç Mekanda Taşıma Uygulamalarına Yönelik Elektrikli Otonom Araç Tasarımı Ve Kontrolü

(Fen Bilimleri Enstitüsü, 2017-01-17) Gelbal, Şükrü Yaren ; Altuğ, Erdinç ; 10134594 ; Mekatronik Mühendisliği ; Mechatronics Engineering

Günümüzde, sensörlerin ve işlem gücü yüksek cihazların kolay üretilebilir ve ulaşılabilir olması sayesinde, mekatronik ile ilgili birçok alanda, insanların hayatını kolaylaştıracak araştırmalar hızlanmıştır. Sürücüsüz araçlar da bu alanların en çok ilgi görenlerindendir. Sürücüsüz hava araçları, askeri faaliyetler, hafif eşyaların taşınması, afetlerde alan keşifleri vb. konularda görev almaktadır. Sürücüsüz kara araçları ise, gelecekte hem askeri alanda kullanılabilecek, hem de sivil düşünüldüğünde, insan faktöründen kaynaklanan kazaları sıfıra indirebilecek ve gerek insan, gerek yük ve eşya taşınmasını, ulaşımı oldukça kolaylaştıracaktır. Sürücüsüz araçlar arasında en yaygın araştırmaları bulunan çeşit, karayollarında ilerleyebilecek, trafik içinde hareket edebilecek, uzun mesafede insan taşıyabilecek araçlardır. Bu araçların geliştirilmesinde genellikle standart otomobiller modifiye edilerek kullanılmakta, bu otomobillere çeşitli mekatronik sistemler ve sensörler entegre edilerek, sürücüsüz hareket edebilecek hale getirilmektedir. Bunun yanında, son birkaç yılda, alışveriş merkezleri, havaalanları gibi geniş alanları kullanan insan sayısının artması sebebiyle, bu alanlarda insanların gidecekleri yerleri rahat bulabilmesi için kolay ulaşılabilir sanal haritalar, rehber robotlar gibi ürünler ortaya çıkmıştır. Dolayısıyla, bu konuya yönelik olan iç mekanda insan taşıyan otonom araç ilgili çalışmalar da önem kazanmıştır. Bu tezde, havaalanları, alışveriş merkezleri gibi yayaların yoğun olarak bulunduğu iç mekanlarda kullanılabilecek bir otonom aracın tasarımı anlatılmaktadır. Araç iç mekanda çalışacağı için, zararlı gazlar açığa çıkaran ve gürültü kirliliğine yol açan benzinli araçlar yerine, elektrikli bir araç tercih edilmiştir. Manevra kabiliyetinin yüksek olmasına gerek duyulduğundan, boyutları küçük bir golf aracı tercih edilmiştir. Öncelikle golf aracı, sürücüsüz hareket edebilmesi için modifiye edilmiş, direksiyon ve fren pedalına daha önce yerleştirilen ve bunları fiziksel olarak hareket ettiren çeşitli mekanik aktüatörleri kontrol edecek sürücüler yerleştirilmiştir. Aracı hızlandırmak için ise aracın motor kontrolünü yapan ECU ünitesine analog gerilim olarak sinyal verilmesi gerekmektedir. Daha sonra, bu sürücülere ve ECU'ya referans sinyali gönderecek olan ana kontrolcü yerleştirilmiştir. Ana kontrolcü olarak, kullanım kolaylığı ve güvenilirliği açısından, otonom araçlar önde gelmek üzere birçok mekatronik araştırmada yaygın olarak kullanılan, dSpace MABX2 tercih edilmiştir. Simulink ile, MABX2'nin simulink için geliştirdiği RTI blokları kullanılarak bir tümleşik model hazırlanıp, cihaza gömülmektedir. Cihaz çalışırken bu simulink modelini sürekli olarak koşturmakta, modeldeki bloklarla ilişkili giriş ve çıkış pinlerinden, gerçek dünya ile sinyal alışverişi yapmaktadır. Bu simulink modeli üzerinden kapalı çevrim kontrolcüler oluşturulup, sensörlerden gelen geri besleme sinyalleri ile sürücülere gidecek olan referans sinyallerini taşıyan kablolar, cihaza uygun şekilde bağlanarak kontrol sağlanmaktadır. Ayrıca, ana kontrolcüye ek olarak, fren sistemi için güvenlik amaçlı bir kontrolcü daha yerleştirilmiştir. Bu kontrolcü için Arduino kart kullanılmış, ana kontrolcüden sinyal gelmediği zamanlarda frene basacak şekilde ayarlanmıştır. Bunun yanında bir de kablosuz alıcı bağlanmış, acil bir durumda, uzaktan kumandadan ilgili düğmeye basıldığında, ana kontrolcüden bağımsız olarak fren pedalına tamamen basılmasını sağlamaktadır. İnsansız sürüş için kullanılan direksiyon, fren ve gaz sistemlerindeki kontrolcüler için PID kontrolcüler tercih edilmiştir. Kontrolcü katsayılarının ayarlanması için aracın ön ve arka akslarının altlarına destekler konularak yer ile teması kesilmiş ve denemeler yapılmıştır. Daha sonra ana kontrolcüye RC sinyal alıcı bağlanarak, bu sistemlerin kararlılığını ve kontrolcülerin uygunluğunu test etme amacıyla, laboratuvar içinde ve koridorda RC kumanda ile sürüş denemesi yapılmıştır. Bu testlerde aracın hızlanma ve yavaşlama kararlılığı, manevra kabiliyeti ölçülmüştür. Kontrolcülerin kararlı olduğu görüldükten sonra otonom sürüş için sensör entegrasyonu çalışmalarına başlanmıştır. İç mekana yönelik geliştirilen otonom araçlarda, sorun teşkil eden en önemli konulardan biri, aracın mekan içindeki konumunun bulunmasıdır. Dış mekanda çalışan otonom araçlarla GPS sensörü ile cm hassasiyetinde konum bilgisi alınabilirken, iç mekanda çalışan araçlarda GPS sensörü uydu sinyali alamadığından, bu mümkün olmamaktadır. Bu sorunu çözmek için çeşitli çalışmalar yapılmış, görüntü işleme tabanlı, kablosuz sinyal tabanlı(IPS) vb. çeşitli yöntemler denenmiştir. Bunlardan en stabil ve isabetli olanı, mekana kablosuz sinyal verici cihazlar, araç üzerine bir alıcı cihaz yerleştirip, bu cihazlardan alınan sinyaller kullanılarak triangulasyon yöntemi ile konumun hesaplanmasıdır. Ancak böyle bir sistemin kurulması sinyal noktası sayısına bağlı olarak maliyetli olmakla birlikte, kablosuz sinyaller duvarlardan geçerken zayıfladığından her alan için en iyi seçim değildir. Bu çalışmada konum hesaplanması için temel sensör olarak enkoder kullanılmıştır. Enkoder'dan alınan hız verisi, direksiyon açısı verisinden elde edilen araç doğrultusu verisi ile birlikte kinematik denklemlerden geçirilmekte ve aracın konumu bu şekilde sürekli olarak hesaplanmaktadır. Tekerlek kayması sebebiyle meydana çıkan hatanın oranı, aracın düz zeminde ve düşük hızda ilerlemesinden kaynaklı olarak çok düşüktür. Yine de uzun mesafeler kat edildiğinde, kümülatif hatadan dolayı, gerçek konumla ölçülen konum arasında farklar oluşabilmektedir. Bu sorunun çözümü için ise gelecek çalışmalarda, mekanın çeşitli yerlerine yerleştirilmiş veya mekanın kendisinden önceden elde edilmiş özgün görüntüler referans alınıp, araç üzerine yerleştirilecek bir kamera sisteminden alınan görüntü ile karşılaştırılarak aracın konum ölçümünün düzeltilmesi hedeflenmektedir. Aracın yayaların yoğun bulunduğu ortamlarda çalışması, hareket eden veya edemeyen engellerin ayırt edilmesi, dar hareket alanı ve insan davranışı gibi faktörlerden kaynaklanan problemleri de beraberinde getirmektedir. Bu konuda daha önceden küçük robotlarla birçok araştırma yapılmış, insanların davranışlarını önceden tahmin edebilen ve insanlardan mümkün olduğunca uzak durmaya yönelik kontrolcü ve teknikler geliştirilmiştir. Bu çalışmada engellerin algılanması için, kendi gönderdiği gözle görülmeyen ışınların yüzeylerden yansıma sürelerini hesaplayan bir LIDAR sensör kullanılmıştır. Bu sensör gerek hava, gerek kara için üretilen sürücüsüz araçlarda yaygın olarak kullanılmakta, ışınların geri dönüş sürelerinden, ışığın değdiği yüzeyin uzaklığını hesaplayabilmektedir. Bunun yanında 4 katmanlı tarama yaparak, gördüğü ortamı 4 düzlem bazında üç boyutlu nokta bulutu şeklinde sunabilmektedir. Aynı zamanda içindeki algoritma sayesinde, baktığı ortamdaki objeleri de boyutlarıyla ayırt edebilmekte, hareket hızlarını ölçebilmektedir. Bu sayede yayaları diğer engellerden ayırabilmek, dolayısıyla hareket edebileceklerini önceden tahmin etmek ve hareketlerini ölçmek kolaylaşmaktadır. Bu sensörün üzerine 1 düzlem ve daha geniş tarama açısına sahip bir LIDAR daha eklenmiştir. Bu sensör 4 düzlem LIDAR kadar ayrıntılı veri vermese de, geniş tarama açısı kör noktalar için kullanıldığında, daha kararlı ve güvenli engelden kaçma davranışı sağlamaktadır. Otonom sürüş için, sensörlerden alınan verilerin işlenerek, belirli karar ve planlama mekanizmalarından geçirilmesi gerekmektedir. Bu çalışmada, haritası bilinen bir mekanda aracın çeşitli durak noktaları arasında hareket etmesi planlanmıştır. Bu hareket için rota planlaması, aracın başlangıç konumundan istenilen durak noktasına kadar sıralı hedef noktalar belirlenmesi ile yapılmaktadır. Aracın bu noktalardan belirli bir uzaklık töleransı ile geçmesi ve hedef noktalar bitene kadar, noktadan geçtikçe bir sonraki noktayı hedef alması ile, araç son hedef noktaya ulaştığında, istenilen durak noktasına ulaşacaktır. Söz konusu hedef noktalar arasında hareket için, önce sadece nokta takibine yönelik bir algoritma denenmiş, daha sonra hem nokta takibini, hem engelden kaçma kabiliyetini içerek potansiyel alan methodu kullanılmıştır. Kullanılan ilk algoritmada aracın hedef noktaya yönelmesinin kontrolü, aracın doğrultusunun ve hedef noktanın sabit x ekseni ile yaptığı açının karşılaştırılmasıyla yapılmaktadır. Bu karşılaştırmanın sonucu hata olarak alınmakta ve direksiyon bu hataya göre kontrol edilerek, minimum dönüş miktarı ile hedef noktaya yönelecek şekilde manevra yapılmaktadır. Bunun yanında, hedef noktaya yönelmeden önce, bu noktanın aracın dönebileceği en küçük dönüş yarıçaplı çemberin içinde olup olmadığı kontrol edilmektedir. Eğer nokta bu çemberin içindeyse, araç tam bir dönüş hareketi yapsa da noktaya ulaşamayacağından, önce aksi yönde manevra yaparak noktayı bu çemberin dışına çıkarmakta, daha sonra noktaya doğru yönelmeye çalışmaktadır. İkinci ve son algoritmada ise potansiyel alan methodundan yola çıkarak, engellerin uzaklıklarıyla orantılı olarak itme kuvveti ve hedef noktasına olan uzaklıkla orantılı olarak çekme kuvveti hesaplanıp, bu kuvvetler kullanılarak aracın yönelmesi gereken doğrultu belirlenmektedir. Araç bu şekilde engellerin arasından manevra yaparak geçebilmekte ve hedef noktasına ulaşabilmektedir. İç mekana yönelik geliştirilen otonom araçlarda karşılaşılan bir diğer problem de, ortamdaki yayalar sebebiyle meydana gelen kaza veya hedef noktaya zamanında ulaşamama durumlarıdır. Yayaların davranışlarının tahmin edilebilmesi için çeşitli çalışmalar yapılmaktadır. Geliştirilen robotlar bu davranışları öngörerek hareketli yayaların gideceği yolu tahmin edebilmekte ve yoldan çekilebilmekte, duran yayaların ise etrafından dolanabilmektedir. Ancak sadece davranışları öngörmek ve yayalardan uzak durmak bazı durumlarda yeterli olmamaktadır. Bir alışveriş merkezinde ilerleyen bir otonom aracın yolunun, yolda duran bir grup insan tarafından kesilmesi ve aracın geçebileceği bir yer bulamaması, bu yetersiz durumlara bir örnek olarak verilebilir. Bu ve benzer durumların en efektif çözümü, aracın insanlarla iletişim kurmasıdır. Çalışmanın ilerleyen aşamalarında planlanan düzenlemelerle, araca insanlarla iletişim kurabileceği donanımlar entegre edilmesi ve buna yönelik yeni davranışlar tanımlanması mümkündür. Önceki örnek üzerinden gidilirse, bu iletişim, aracın topluluktan geçme izni isteyerek, yayaların kenara çekilmesi ile kendisine bir yol açması olarak düşünülebilir. Bu çalışmada, yayaların bulunduğu bir iç mekanda çalışması planlanan bir otonom aracın tasarımının çeşitli aşamalarının üzerinde durulmuştur. İnsansız hareket için kullanılan mekatronik sistemler ve sensörler sunulmuş, kontrol için kullanılan donanım ve yazılım açıklanmıştır. Bunun yanında aracın otonom şekilde seyahat etmesi için kullanılan algoritmalar gösterilmiş, bu algoritmalar için gerekli verilerin ortamdan alınması için kullanılan sensörlerden bahsedilmiştir. Son olarak da gerçek dünyada yapılan sürüş testlerine değinilmiş ve sonuçlar irdelenmiştir.
Mikro Hava Araçlarının Bilinmeyen Ortamlarda Görüntü Temelli Kontrolü

(Fen Bilimleri Enstitüsü, 2013-01-06) Yiğit, Cihat Bora ; Altuğ, Erdinç ; 435379 ; Mekatronik Mühendisliği ; Mechatronics Engineering

Bu çalışmada dört rotorlu bir insansız hava aracı oluşturulmuştur. Hava aracının matematik modeli yazılmış ve görüntü kullanılmaksızın ataletsel ölçüm birimi ile kontrolü sağlanmıştır. Daha önceden bilinmeyen ve düzenlenmemiş bir ortamda çalışabilecek, eşzamanlı olarak konumlandırma ve haritalama yapabilecek bir görüntü işleme sistemi kurulmuştur. Görüntü işleme sistemi, hava aracı kontrolörü ve yer bilgisayarı arasında iletişim kurularak deney platformu hazırlanmıştır. Bu platform, güvenli olması amacıyla, hava aracının üç eksende hareketine izin veren ve düşmesini engelleyen bir deney düzeneği üzerinde denenmiştir. Görüntü işleme algoritmasının verdiği sonuçların ataletsel ölçüm ünitesine benzer olduğu görülmüştür. Ayrıca yönelme açısı görüntüden alınan geribesleme sayesinde kullanıcı tarafından kumandadan gönderilen referans açısal konuma oturması sağlanmıştır.
Mobil Robotlarda Gerçek Zamanlı Eşzamanlı Lokalizasyon Ve Haritalama

(Fen Bilimleri Enstitüsü, 2008-07-08) Denizer, Başar ; Altuğ, Erdinç ; Mekatronik ; Mechatronics

Bu çalışmanın amacı çeşitli algılayıcılara sahip mobil robot ile kapalı, bilinmeyen ortamların haritasını çıkarmak ve aynı zamanda robotun kendini bulunduğu ortam içinde konumlandırmasıdır. Yapılan çalışmada robotun çevre ile olan etkileşimi kızılötesi ve ultrasonik algılayıcılar ile sağlanmaktadır. Ultrasonik algılayıcılar ucuz ve başarılı bir algılayıcı tipi olmasının yanında, yapısından kaynaklanan problemlerden dolayı çalışması zor olan algılayıcı tiplerinden biridir. Yapılan çalışmalar sırasında bu problemlerin en az seviyeye indirilmesi sağlanmıştır. Kızılötesi algılayıcılar ise yakın mesafeden yaptıkları doğru ölçümlerden dolayı çarpışma önleyici güvenlik sistemi amaçlı kullanılmıştır. Ortam haritasının çıkarılmasında ultrasonik mesafe ölçerler ve dijital pusula kullanılmıştır. Bununla birlikte robotun konumunun takip edilebilmesi için robotun üzerinde enkoderli motorlar kullanılmıştır. Robotun konumlandırılması ve harita çıkarma doğruluğu büyük ölçüde tasarımda kullanılan algılayıcı ve eyleyicilere bağlıdır. Algılayıcı ve eyleyicilerin seçiminde boyutları, doğrulukları ve mikroişlemci ile olan arayüzleri dikkate alınmıştır. Algılayıcılar tarafından ölçülen veriler mikroişlemci tarafından alınıp işlenmekte ve daha karmaşık hesaplama, bilgi depolama, konumlandırma, harita çıkarma işlemi yapacak olan bilgisayara kablosuz RF iletişimi ile aktarılmaktadır.
On-board Visual Odometry For Control Of Micro Aerial Vehicles

(Fen Bilimleri Enstitüsü, 2015-08-20) Kırca, Bulut ; Altuğ, Erdinç ; 10085293 ; Mekatronik Mühendisliği ; Mechatronics Engineering

İnsansız hava araçlarının otonom kontrolü, konum ve hız bilgilerinin doğru ve gerçek zamanlı olarak ölçülmesini gerektirmektedir. Bunun yanında iç ortamda gerçekleştirilen uygulamalarda, robotun çarpışmalardan kaçınarak kontrol edilebilmesi için çevrenin 3 boyutlu modeline de ihtiyaç duyulur. Bu çalışmada, insansız araç uygulamalarında kullanılmak üzere, piksel yoğunluklarından faydalanan, görsel poz kestirimi yöntemi uygulanmıştır. Bu yöntemde, iç ortamlarda çalışan insansız aracın konumu, üzerindeki kameradan elde edilen görüntülerde oluşan değişimleri takip ederek gerçek zamanlı ve artımlı olarak tahmin edilmektedir. Aracın konumunun kestirilmesinde, geleneksel yöntemlerin aksine, sahnedeki köşe, kenar ve yüzeyler gibi görsel özellikler yerine doğrudan tüm pikseller kullanılmaktadır. Doğrudan yaklaşım sayesinde, özellik tanımlama ve eşleştirme algoritmaları kullanılmadan hareket kestirimi yapılabilmektedir. Bu yüzden, sistem gerçek zamanlı uygulamalarda daha verimli olarak çalışmaktadır. Uygulamada kamera sisteminden sağlanan renk ve derinlik bilgisi kullanılmaktadır. Oluşan hatalar ise bir enerji fonksiyonu ile minimize edilmektedir. Sistemin test edilmesinde iç ortam koşullarında üretilen veri seti kullanılmış ve kamera hareket tahmini başarıyla gerçekleştirilmiştir.

Gözat

Yazar "Altuğ, Erdinç" ile FBE- Mekatronik Mühendisliği Lisansüstü Programı'a göz atma

Sayfa başına sonuç

Sıralama Seçenekleri