(Fen Bilimleri Enstitüsü, 2000)
Aksakal, Murat; Temeltaş, Hakan; 101048; Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği
Hassas hareket kontrol sistemlerindeki amaç, verilen yörüngenin büyük bir doğruluk üe izlenmesidir. Ancak makina elemanlarının birbiriyle temas eden yüzeylerinde her zaman harekete ters yönde oluşan bir sürtünme etkisi vardır, bu fiziksel olay istenen hareket yörüngesinin hassas bir şekilde takip edilmesinde başlıca engeldir. Yapılan çalışmada, bu olayın fiziksel olarak açıklanması ve sürtünmenin altında yer alan (topolojik) gerçekler üzerinde durularak, sürtünme etkisinin özellikle hızın sıfır olduğu bölgelerde ki çok dinamik bir özellik gösteren nonlineer karakteristiğinin matematiksel modellenmesi üzerinde durulmuştur. Sürtünmeyi en iyi tanımlayan modeller olarak bilinen (Lugre ve Bliman-Sorine) modeller üzerinde performans incelenmesi simülasyon ortamında gerçekleştirilmiştir. Matlab ortamında geliştirilen simülasyon sonuçlarından sürtünmeyi en iyi tanımlayan dinamik modelin LuGre olduğu gözlenmiştir. Fakat konu üzerinde yapılan başka bir doktora araştırmasında modelin önemli bir eksikliği tesbit edilmiştir, bu eksiklik deneysel olarak ve modelleme kullanılarak elde edilen hız geridönüş noktaları sonuçlarının tam olarak uyuşmamasıdır. Günümüzde LuGre nin yetersizliğinden dolayı yeni modelleme yapıları presach operatörü kullanılarak düşünülmektedir. Tezde ayrıca Lugre modeli için tasarlanan bir gözleyici üzerinden sürtünme izlenerek kompanze edilmiştir. Oluşan lineermiş sistem bir PH> üzerinden kontrol edilerek istenen performans sağlanmıştır. Gelişen donanım elemanları sayesinde, simülasyon ortamında elde edilen sonuçlar pratiktede geçerli olabileceği düşünülmüş ve yeni sistemler üzerinde uygulama tasarımlarına gidilmiştir.