FBE- Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Lisansüstü Programı
Bu topluluk için Kalıcı Uri
Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı altında bir lisansüstü programı olup, yüksek lisans ve doktora düzeyinde eğitim vermektedir.
Gözat
Yazar "Akçakaya, Halil" ile FBE- Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Lisansüstü Programı'a göz atma
Sayfa başına sonuç
Sıralama Seçenekleri
-
ÖgeDayanıklı Model Öngörülü Kontrol(Fen Bilimleri Enstitüsü, ) Akçakaya, Halil ; Gören, Leyla ; Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği ; Control and Otomation EngineeringModel Öngörülü Kontrol için hali hazırdaki yöntemlerin ana problemi model belirsizliklerine karşı başa çıkabilme yeteneklerinin olmayışıdır. Bu çalışmada, problem formülü içine model belirsizliklerini katabilen dayanıklı bir MPC yaklaşımı ortaya konulacaktır. Giriş, çıkış sınırlamaları ve parametrik belirsizlikler altında sonsuz ufuklu bir amaç ölçütünün üst sınırını minimum yapan MPC problemi, konveks LMI temelli optimizasyon problemine indirgenir. Bu da sonsuz amaç ölçütünün en kötü durumunu minimum yapan bir durum geri besleme kontrol kuralı oluşturularak yapılır. Birinci dereceden ölü zamanlı gecikmeli sistemler için, geleneksel dayanıklı MPC problemi; set-noktası izleme, durumları sadece giriş ve çıkışlar ile ifade edilebilen genişletilmiş durum uzayı, kalıcı durum hatasını engelleyen entegral alıcı model metotlarını içererek genişletilmiştir. Örnekler ve gerçek zamanlı deney yapılarak Dayanıklı MPC Kontrolörü tasarlanmıştır. Son olarak da sonuçlar ortaya konmuştur.
-
ÖgeOtonom Sualtı Aracının Modellenmesi Ve Kontrolü(Fen Bilimleri Enstitüsü, 2015-10-23) Akçakaya, Halil ; Gören, Afife Leyla ; 10039210 ; Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği ; Control and Computer EngineeringBu çalışmada, doğrusal olmayan 6 serbestlik dereceli su altı aracının kinematik ve hidrodinamik modeli türetilmiştir. Araç geometrisinin deneysel sonuçlarını kullanan hidrodinamik katsayıları hesaplama aracı türetilmiş ve doğrulanmıştır. Giriş sınırlamalı Dayanıklı Model Öngörülü Kontrol (RMPC) kuramı altında su altı aracının referans izleme problemi dikkate alınmıştır. RMPC hesaplama yükü problemini çözmek ve hali hazırdaki çizelge tabanlı RMPC kuralının deneme-yanılma adımlarından kurtulmak için, gerçek zamanlı sistemlere kolayca uygulanabilir yeni bir algoritma önerilmiştir. Su altı araçları için, pasiflik temelli bağlantı ve sönüm atama kontrol tekniği (IDA-PBC) geliştirilmiştir. Sürekli hareketli araçlar için sistemin hata dinamiğini kullanarak, geleneksel yöntemlerden farklı ve asimptotik kararlığı garanti altına alan yeni bir kontrol kuralı türetilmiştir. Durum vektörlerini doğru kestirebilmek için sensor kalibrasyon ve kestirim yöntemleri tanımlanmıştır. Otopilot, Ataletsel Yörünge Sistemi, RF alıcı-verici gibi birimleri içeren gerçek bir su altı aracı tasarlanmıştır. Yer kontrol istasyonu ile haberleşebilecek, verilen emirleri yerine getirebilecek, uçuş verilerini kayıt edebilecek, çevrimde donanım (HIL) yapısında çalışabilecek düzeyde gömülü yazılım tasarımı yapılmıştır. Son olarak da havuz ortamında gerçek sualtı aracı test edilmiştir.