Yazar "İnsansız Hava Aracı'nı (İHA'yı) ve İnsansız Kara Aracı'nı (İKA'yı) bünyesinde bulunduran heterojen yapılı robot takımları, günümüzde gözetleme, takip, keşif, vb. farklı görevlerde kullanılmaktadır. Çevrenin haritalanmasını gerektiren keşif görevlerinde, heterojen robot takımlarının ortamı daha iyi anlayabilmesi adına, ortak bir haritaya ihtiyaç duyulmaktadır. Bu doğrultuda özel yaklaşımlarla, Lidar Odometre ve Haritalama (LOH) ile zorlayıcı yapıların bulunduğu ortamda, araçların kooperatif bir şekilde benzerlik metriklerini kullanarak ortak harita çıkarması sağlanmaktadır. Bunun yanı sıra, sınırları belirli bir alanın, heterojen robot takımları ile keşfini sağlamak adına sürekli olarak toplanan bilgiyi arttırıcı kontrolcü tasarımı kullanılmaktadır. Farklı tipte hareket denklemlerine ya da dinamik modellere ve/veya farklı sensör yapılarına sahip robotlardan oluşan robot takımlara heterojen yapılı robot takımları denmektedir. Diğer taraftan robot takımlarının eş zamanlı konumlama ve haritalama problemi ile bu takımdaki robotların yol planlamalarının eş zamanlı gerçeklemesi ise Aktif eş zamanlı konumlama ve haritalama (EZKH) problemi olarak adlandırılmaktadır. Buradaki eş zamanlı gerçeklemedeki amaç otonom robot araçları için planlanan yolların aynı zamanda EZKH'deki belirsizliği de minimize edecek şekilde gerçekleştirilmesidir. Diğer bir deyişle otonom robot araçları için bilgilendirici yol planlarının oluşturulmasıdır. Bu çalışmanın temel amacı heterojen yapılı robot grupları için bilgilendirici yol planlamaya dayalı bir Aktif-EZKH sistemi tasarlamaktır. Robot takımlarının farklı dinamik ve sensörlere sahip olması diğer bir deyişle heterojen yapıda olmaları, bu robot takımlarına avantajlar getirmektedir. Örneğin" ile LEE- Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği-Doktora'a göz atma