Kontrol Sistemlerinin Modellenmesi Ve Pıd Kontrolörü

Abstract

Bu çalışmada, uygulamada kontrol sistemlerinin modellenmesi için kullanılan farklı yöntemler ve PID kontrolörü ile ilgili konular incelenmiştir. Çalışmanın “Kontrol Sistemlerinin Modellenmesi” isimli bölümünde, kontrol sistemlerinin matematiksel olarak modellenmesinde kullanılan yöntemler örnekleriyle tartışılmış, bununla birlikte durağan ve dinamik sistem modelleri, basamak yanıtı yöntemleri, moment yöntemleri ve frekans yanıtı yöntemleri örnekleriyle ele alınmıştır. Bölüm sonunda ise anlatılan yöntemlerin kıyaslaması yer almıştır. Çalışmanın “PID Kontrolörü” isimli bölümünde standart geribesleme prensibi ve PID kontrol algoritması, PID algoritmasının farklı gerçekleştirimleri ele alınmış, integral yükselmesi ve önlenmesi konuları örnekleriyle incelenmiştir. Bölüm sonunda ise PID kontrolörünün ayrık gerçekleştirimi ve farklı çalışma yönleri konuları yer almıştır. “Sonuçlar ve Tartışma” bölümünde ise PID kontrolün hangi durumlarda kullanıldığı ve yeterli olduğu, daha karmaşık kontrolün ne zaman gerekli olduğu incelenmiştir.

In this work different modeling methods used to model control systems and issues about PID controller are studied. In the part which is titled as “Modeling of Control Systems” the mathematical modeling methods for control systems are handled with examples. Then, static and dynamical models, step response methods, moment methods and frequency response methods are presented. At the end of the section, the modeling methods which are handled are compared. In the part which is titled as “PID Controller”, different issues about PID controller are discussed. The standard feedback and PID algorithms, modifications of PID algorithms, integrator windup and prevention methods are presented with examples. Discrete implementation of PID controllers and operational aspects are also presented in this part. In the part which is titled as “Consequences and Discussions”, situations where using PID controllers are convenient and environments where much more complicated control is needed are presented at this part.