Gezgin Robotların Kalbosuz Sensör Ağlarda Dolanımı

Abstract

Bu çalışmada, gezgin ve kablosuz haberleşme kabiliyetine sahip robotların bir IEEE standardı olan ve ZigBee adı verilen haberleşme sistemi üzerine kurulu kablosuz algılayıcı ağda dolanımı modellenmiştir. Hop-Count numaralandırma sistemi ile herhangi bilinmeyen bir bölgeye kurulu olan ağdaki rasgele yerleştirilmiş olan algılayıcıların hedefi bulması ile yine rasgele bir noktadan hareketine başlayan gezgin robotun hedef noktaya ulaştırılması istenmiştir. Gezgin robot ve algılayıcılarda kullanılacak yeni bir protokol geliştirilmiş ve haberleşme bu sistem üzerinden sağlanmıştır. Konumlandırma için Gelen Sinyal Gücü Göstergesi (GSGG) metodundan faydalanılmış ve mesafe ölçümleri bu sayede gerçekleştirilmiştir. Ulaşılması istenen hedef düğümün yaydığı özel bir işaret sinyali sayesinde rasgele dağıtılmış olan sensörler bu hedefin yerini bularak ağ içerisinde yine belirli olmayan bir noktadaki gezgin robota bilgi vermektedir. Robot ise algılayıcıların göndermiş olduğu sinyalleri kullanarak hedefe doğru hareket etmektedir. Aynı zamanda bu modelin simulasyonu olan SOLAN adlı bir yazılım gerçekleştirilmiş ve bu yazılım sayesinde hata payları gözlemlenmiştir. Ayrıca çalışma içerisine PKD (Patika Kalite Değeri – Path Quality Value) önerilmiş ve gezgin robotun birden fazla olası yönden daha kısa olanı seçebilmesi sağlanmıştır.

In this study navigation and localization of a mobile robot in a IEEE spec which named ZigBee based Wireless Sensor Network was modelled. The proposal is letting a mobile robot (or AGV) to find and reach a destination node by following the paths that are created by sensors that randomly scattered in the unknown area where ad-hoc wireless sensor network was deployed by hop-count numerating method. A new protocol was developed to be used in mobile robot and sensor nodes as a communication platform. RSSI (Received Signal Strength Indicator) method was deplyed to measure distance. The sensors in the network determines the position of the target node by the spesific signal that target broadcasts from an unknown location and provide path information to the destination for mobile robot.