Tekerlek Yol Sürtünme Katsayısı İçin Gözetleyici Tasarımı
| dc.contributor.advisor | Güvenç, Levent | |
| dc.contributor.author | Mümin, Aktaş | |
| dc.contributor.department | Mekatronik | |
| dc.contributor.department | Mechatronics | |
| dc.date | 2008 | |
| dc.date.accessioned | 2008-12-05 | |
| dc.date.accessioned | 2015-11-06T12:15:21Z | |
| dc.date.available | 2015-11-06T12:15:21Z | |
| dc.date.issued | 2008-12-05 | |
| dc.description | Tez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2008 | |
| dc.description | Thesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2008 | |
| dc.description.abstract | Bu çalışmada, tekerlek ile yol arasındaki sürtünme katsayısı için bir gözetleyici tasarlanmıştır. Tekerlek ile yol arasndaki sürtünme katsayısını kestirmek için tasarlanan kestirimci tekerlek kayma oranı tabanlı bir kestirimcidir. Tekerlek ile yol arasındaki sürtünme katsayısı, normalize edilmiş tekerlek çekiş kuvveti ile tekerlek kayma oranının doğrusal olarak değiştiği bölgedeki eğim bilgisinden elde edilmektedir. Tekerlek yol sürtünme katsayısı gözetleyicisi ilk olarak araç durumlarını ve boyuna tekerlek kuvvetlerini genişletilmiş Kalman süzgeci ile kestirmektedir. İkinci aşamada tekerlek dikey kuvvetleri araç boyuna ve yanal ivmesini dikkate alan dinamik bir model kullanılarak hesaplanmaktadır. Tekerlek kayma oranı genişletilmiş Kalman süzgeci ile kestirilen araç durumları kullanılarak kestirilmektedir. Normalize edilmiş tekerlek çekiş kuvveti ile tekerlek kayma oranı arasındaki eğim değerlendirilerek tekerlek yol sürtünme bilgisi elde edilmektedir. Tasarlanan kestirimcinin etkinliği CarMaker ortamında geliştirilen araç modeli ile değişik yol koşullarında yapılan çeşitli sürüş senaryoları ile test edilmiştir. | |
| dc.description.abstract | In this study, an observer is designed for tire road friction coefficient. The observer for the tire road friction coefficient is based on longitudinal tire slip. Designed longitudinal tire slip based estimator is using the linear relationship between normalized tire traction force and tire longitudinal slip to determine the tire road friction coefficient. Tire road friction coefficient estimator firstly estimates the vehicle states and longitudinal tire forces using extended Kalman filter. Secondly, tire normal forces are calculated with a dynamic model which uses only longitudinal and lateral acceleration. Tire longitudinal slip is estimated using vehicle states which are coming from extended Kalman filter. Tire road friction coefficient is obtained from the slope data between tire normalized traction force and longitudinal tire slip. Effectiveness of the designed observer is tested several driving scenario for different types of road with a vehicle model which is on the CarMaker vehicle dynamic simulation program. | |
| dc.description.degree | Yüksek Lisans | |
| dc.description.degree | M.Sc. | |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/11527/10028 | |
| dc.publisher | Fen Bilimleri Enstitüsü | |
| dc.publisher | Institute of Science and Technology | |
| dc.rights | İTÜ tezleri telif hakkı ile korunmaktadır. Bunlar, bu kaynak üzerinden herhangi bir amaçla görüntülenebilir, ancak yazılı izin alınmadan herhangi bir biçimde yeniden oluşturulması veya dağıtılması yasaklanmıştır. | |
| dc.rights | İTÜ theses are protected by copyright. They may be viewed from this source for any purpose, but reproduction or distribution in any format is prohibited without written permission. | |
| dc.subject | Tekerlek yol sürtünme katsayısı | |
| dc.subject | genişletilmiş kalman süzgeci | |
| dc.subject | tire road friction coefficient | |
| dc.subject | extended kalman filter | |
| dc.title | Tekerlek Yol Sürtünme Katsayısı İçin Gözetleyici Tasarımı | |
| dc.title.alternative | Observer Design For Tire Road Friction | |
| dc.type | Master Thesis |