14 Serbestlik Dereceli İki Ayaklı Bir Robotun Dinamik Yürüme Hareketinin Kontrolü

Abstract

Bu tezde iki ayaklı bir robotun dinamik yürüme hareketinin kontrolü üzerine yapılmış araştırmaların sonucunda elde edilen bilgilerin teorik uygulaması gerçekleştirilmiştir. ADAMS yazılımı kullanılarak 14 serbestlik dereceli robot mekanizmasının fiziksel modeli elde edilmiştir. MATLAB yazılımı kullanılarakta kontrolcüler tasarlanmıştır. Robot ileri-geri dinamik yürüme, merdiven çıkma-inme, yürürken dinamik dönme, yan yan yürüme hareketlerini yapabilmektedir. Adım boyları ve periyodları istenildiği gibi değiştirilerek esnek yürüme hareketleri sağlanabilmektedir. Tasarlanan kontrolcüler kinematik ve dinamik parametrelerdeki değişimlere göre adapte edilebilmektedir. Bu çalışmada uygulanan metodların dışında literatürde mevcut diğer metodların bazılarının uygulama sonuçları gösterilmiş bazılarana da referanslar verilmiştir.

In this thesis, theoretical application of dynamic walking control of a biped is done with the knowledge gained by literature survey. Physical modelling of a 14 DOF robot mechanism is done with the aid of ADAMS software. Controllers are designed with the aid of MATLAB software. The robot is able to walk dynamically forward and backward, is able to turn dynamically while walking, is able to walk upstairs and downstairs and is able to walk sidewards. Designed controllers allow us to change foot steps and periods while walking which increases flexibilty in the movement. The controllers can also be adapted to the changes in the kinematic and dynamic parameters. Results of some of the existing methods in the literature which are not used in this work are given as an information and references are given for the others.