Gürültlü Altında Sınırlı Uyarlamalı Ters Kontrol

Abstract

Kontrol Teorisinin amacı dinamik sistemin en doğru ve sağlam olarak istenilen şekile davranmasını sağlamaktır. Bu amaç, sistemin kararlı hale getirilmesi, kontrolü, ve sistemdeki gürültünün yok edilmesi olarak üç ana gruba ayrılabilir. Konvansiyonel kontrol sistemleri, lineer olmayan veya sistemin dinamiklerinin zamanla değiştiği durumlarda yetersiz kalmaktadırlar. Uyarlamalı ters kontrol metedolojisi bu tip sistemlerin kontrolünde kullanılabilir. Bu çalışmada lineer ve lineer olmayan sistemler kontrol edilmeye çalışılmıştır. Yapay Sinir Ağları ve Uyarlamalı FIR filtreler, Gradient-Descent tabanlı algoritmalarla eğitilmiş, sistemin modeli, kontrolorü ve gürültü yok edici olarak kullanılmıştır. Algoritma sistemin modelinin çıkarılmasına, kontrolörünün ve gürültü yok edicinin elde edilmesinde ayrı izin vermektedir. Kullanıcının belirlediği sınırlı kontrol de sağlanabilir.

The aim of control theory is to force the dynamical system to behave in user specified manner as accurately, and as robust as possible. The aims may be separated into three parts; stabilizing the plant, controlling the plant and disturbance cancelling. Conventional control systems are not adequate in such as non linear or time varying dynamic in controlled system. Adaptive inverse control is a methodology, which achieves to control these kinds of systems. In this work both linear and nonlinear plants are tried to be controlled. Neural networks and FIR filters, which are trained by gradient-descent based algorithms, are used for modelling, control and disturbance cancelling. The algorithm allows separate implementation of the adaptive controller, plant model and disturbance canceller. General user specified constraints on the control effort may be satisfied.