Staublı Rx160 Manipulatörün Modellenmesi, Tanınması Ve Kontrolü

Abstract

Bu çalışmada, Staubli RX160 manipülatörün kinematik ve dinamik modellenmesi, bilinmeyen sürtünme ve yay parametrelerinin tanınması, yörünge planlaması ve konum kontrolü gerçekleştirilmektedir. Sürtünme ve yay modelinin de dinamik modele dahil edildiği durumda ölçülen ve hesaplanan tork değerleri karşılaştırılmakta ve konum kontrolü için ters dinamik kontrol yöntemi uygulanmaktadır. Yapılan çalışma sonunda manipülatör tasarlanan kontrolcü ile hareket ettirilmiştir. Hareket sonucunda hassasiyet ve tekrarlanabilirlik değerleri ölçülmüş ve karşılaştırılmıştır. Staubli firmasının sunduğu LLI programlama arayüzü doğrudan manipülatörün eklem konum, hız ve tork değerlerini okumayı ve/veya bu değişkenleri değiştirmeye olanak sağlamaktadır. Arayüz, C programlama dilinin kullanılmasıyla yeni fonksiyonların uygulanmasına açıktır. Ayrıca hazırlanan arayüz WxVorks ve Windows ortamlarında çalışabilecek şekilde düzenlenmiştir. LLI arayüzü kullanılarak manipülatörün haptik, kamera gibi farklı çevre cihazları daha kolay entegre edilebilmektedir. Bu arayüz ile endüstriyel uygulamalar dışında ve araştırma geliştirme konularında manipülatör mekaniğini kolaylıkla kullanılabilmektedir.

In this study kinematic and dynamic model of Staubli RX160 manipulator, coefficients of friction and counterweight spring, trajectory planning and position control are carried out. After integration of friction and spring model to dynamic model measured and calculated dates are compared and for position control method inverse dynamic control method is applied. At the end of study manipulator is been operated with designed position controller. According to movement, accuracy and repeatability performance values are measured and compared with standard controller’s. LLI user interface that is released by Staubli, it allows to get feedback and set of position, velocity and torques. The interface is open to integrate new functions to manipulator controller by means of C programming language. Moreover interface can work at either WxVorks or Windows operating system without any effort to make the program been compatible. Peripheral devices like haptic and camera can be adapted easily when it is compared with actual controller and interface. It is very helpful beside the industrial applications, can be choice in research and development areas as using manipulator mechanics.