Ortam Tarama İçin Robotlarla Duyarga Ağı Konumlandırma

dc.contributor.advisor Talay, Sanem Sarıel tr_TR
dc.contributor.author Camcı, Meral tr_TR
dc.contributor.department Uydu Haberleşmesi Ve Uzaktan Algılama tr_TR
dc.contributor.department Satellite Communication and Remote Sensing en_US
dc.date 2009 tr_TR
dc.date.accessioned 2016-10-25T14:17:11Z
dc.date.available 2016-10-25T14:17:11Z
dc.description Tez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Bilişim Enstitüsü, 2009 tr_TR
dc.description Thesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Informatics, 2009 en_US
dc.description.abstract Bu çalışmada çeşitli robot uygulamaları (çim biçme, boyama, temizleme, mayın temizleme ve arama kurtarma işlemleri vb.) ve duyarga temelli ortam izleme uygulamalarında karşılaşılan ortam tarama problemi incelenmekte ve etkin bir çözüm önerilmektedir. Alan taraması bazı mayın temizleme ve arama kurtarma işlemleri gibi gerçek zamanlı uygulamalar için kritik bir temel problem olup, çim biçme, boyama, temizleme gibi günlük uygulamalar için de etkin olarak yürütülmesi gerekmektedir. Ortam tarama yöntemleri ortamın etkin bir şekilde taranmasında önemli role sahiptir. Bu çalışmada robotlarla duyarga temelli bir şekilde ortamın taranmasını sağlayan bir yöntem olan LRV (Least Recently Visited) yönteminin geliştirilmesiyle elde edilen E-LRV (Enhanced - Least Recently Visited) yöntemi anlatılmaktadır. LRV ve E-LRV duyarga düğümlerini artımlı bir şekilde bilinmeyen bir ortama bırakan tekli robot ya da çoklu robot sistemi ile bilinmeyen bir ortamı tarama işlemini gerçekleştirmek üzere tasarlanmıştır. LRV yönteminde ortamı tarayan robot, bir sonraki ziyaret edeceği yer ve gideceği yön konusunda ortama bırakılan duyargalar ve bu duyargaların önerilerini dikkate alarak karar verir. Ortam taramada duyargaların kullanılması, ortam bilgilerinin önceden bilinmesi esasına dayanan çevrimdışı ortam tarama yöntemine ihtiyaç duyulmamasını sağlar. Bilinmeyen ortamın LRV yöntemiyle taranması sırasında ortamdan elde edilen tüm bilgilerin kullanılmamasından kaynaklanan ve ortamın tarama süresinde verimsizliğe yol açan bir durum oluşmaktadır. E-LRV yöntemi LRV yönteminin bu konudaki eksikliklerini gidermek üzere tasarlanmış olup, ortamdan elde edilen bilgilerin en kısa zamanda değerlendirileceği ve ortamın taranması sırasında doğru bilgilerin kullanılmasını sağlayan bir düğüm bırakma stratejisi önermektedir. Player/Stage benzetim ortamı kullanılarak yapılan simülasyonlarda E-LRV yönteminin LRV yöntemine göre ortamı daha kısa sürede taradığı görülmüştür. tr_TR
dc.description.abstract This work presents the coverage problem which is emerged for both robot applications (e.g., lawn moving, painting, cleaning, mine-removal and search and rescue operations) and sensor-based environment monitoring applications. Efficient area coverage is critical in some of these real-world applications. (e.g., mine-removal and search and rescue operations) and frequently used in daily life practical applications (e.g., lawn moving, painting, cleaning). Coverage criteria are very important for efficient coverage. For this reason E-LRV (Enhanced - Least Recently Visited), an improved version of an existing algorithm LRV (Least Recently Visited) for sensor-based robotic terrain coverage is presented in this work. LRV and E-LRV are both proposed for either a single robot or multi-robot team to cover an unstructured environment by incremental deployment of sensor nodes. The robot employing LRV makes a decision on the next unvisited area and the movement direction by means of the deployed sensors and their suggestions. Using sensors for coverage eliminates the need for mapping the environment which is needed in offline coverage. The information gained from the environment is not used efficiently when considering the coverage of the unknown environment using LRV. E-LRV is designed for the solution to this problem and evaluates the information gained from the environment in an efficient manner when deploying nodes. Simulations are implemented using Player/Stage simulator and the results after these simulations show that E-LRV complete the coverage mission in a shorter time when compared with LRV. en_US
dc.description.degree Yüksek Lisans tr_TR
dc.description.degree M.Sc. en_US
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/11527/12293
dc.publisher Bilişim Ensititüsü tr_TR
dc.publisher Institute of Informatics en_US
dc.rights İTÜ tezleri telif hakkı ile korunmaktadır. Bunlar, bu kaynak üzerinden herhangi bir amaçla görüntülenebilir, ancak yazılı izin alınmadan herhangi bir biçimde yeniden oluşturulması veya dağıtılması yasaklanmıştır. tr_TR
dc.rights İTÜ theses are protected by copyright. They may be viewed from this source for any purpose, but reproduction or distribution in any format is prohibited without written permission. en_US
dc.subject Duyarga Temelli Ortam Tarama tr_TR
dc.subject Dinamik Ortam Tarama tr_TR
dc.subject Robot Duyarga Etkileşimi tr_TR
dc.subject Sensor Based Coverage en_US
dc.subject Dynamic Coverage en_US
dc.subject Robot Sensor Interaction en_US
dc.title Ortam Tarama İçin Robotlarla Duyarga Ağı Konumlandırma tr_TR
dc.title.alternative Sensor Network Deployment With Robots For Terrain Coverage en_US
dc.type Master Thesis
Dosyalar
Orijinal seri
Şimdi gösteriliyor 1 - 1 / 1
thumbnail.default.alt
Ad:
704051020.pdf
Boyut:
2.44 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Açıklama
Lisanslı seri
Şimdi gösteriliyor 1 - 1 / 1
thumbnail.default.placeholder
Ad:
license.txt
Boyut:
3.16 KB
Format:
Plain Text
Açıklama