Kayan Kipli Kontrolörlerde Doğrusal Olmayan Yüzeylerin Bulanık Mantık İle Tasarımı Ve Uygulanması

Abstract

Bu tez içinde önce kayan kipli kontrol tasarımının nasıl yapılacağı anlatılmıştır. Kayan kipli kontrol tasarımı iki adımdan oluşur: 1) kayan yüzey tasarımı, ve 2) kontrol kuralı tasarımı. Kontrol edilecek sistem ikinci dereceden seçilmiştir. Kayan yüzey olarak önce doğrusal bir kayan yüzey seçilmiştir. Tasarlanan kayan yüzey ile doğrusal olmayan bir sistem kontrol edilmiştir. Ancak buradaki sonuçlar kararsız geldiği için, doğrusal yüzey yerine doğrusal olmayan yüzey tasarlanmıştır. Tasarlanan doğrusal olmayan kayan yüzey ile yapılan kontrolör sonuçları incelenmiş ve bunları daha da iyi hale getirebilmek için günümüzde tercih edilen bulanık mantık ile kayan kipli kontrolör oluşturulmuştur. Oluşturulan kayan kipli kontrolörde ki bazı parametreler değiştirilerek, iki farklı çeşit bulanık kayan yüzey tasarlanmıştır. Tasarlanan kayan yüzeyler arasında farklı başlangıç noktaları alınarak karşılaştırmalar yapılmıştır. Bu sayede kayan yüzey de oluşturulabilecek farklı kontrolör yapıları incelenmiştir.

In this study sliding mode control design is inspected. The design of sliding mode controllers involves that the following two steps: 1) design of sliding surface, and 2)design of control law. The system which will be controlled with sliding mode, is chosen as second order system. At the beginning sliding surface is chosen as linear and non-linear system is controlled with this linear surface. Linear surface system results are not enough for stability so non-linear surface design is made for this system. New system results which are taken from non-linear surface, are investigated and new fuzzy adaptation techniques are used for design of sliding mode controller. Changing some parameters in fuzzy method, generates different sliding surfaces. The comparison of the results with different surfaces and different initiation conditions are inspected.