Artık Robot Kollarının Ters Kinematik Problemlerinin Çözümü Ve Gerçeklenmesi

Abstract

Bu çalışmada, iteratif yaklaşımla artık robot kollarının ters kinematik probleminin çözümünde kullanılan yöntemler incelenmiş ve bu yöntemlerle elde edilen sonuçlar Mitsubishi PA 10 robot koluna uygulanmıştır. İncelenen yöntemler arasında hata başarımı en iyi olan yöntemin adaptif çarpanlı sönümlendirilmiş en küçük kareler yöntemi olduğu görülmüştür. Robot kollarının hareket kabiliyetlerini geliştirmede kullanılan artık serbestlik dereceleri sayesinde, Mitsubishi PA 10 robot kolunun mekanik sınırları içinde kalarak veya konumu belirli bir engelden sakınarak farklı eklem konfigürasyonları ile belirlenen yörüngeyi takip etmesi sağlanmıştır. Engellerden sakınma uygulaması literatürde genellikle düzlemsel robotlar üzerinde gerçeklenmektedir. Bu çalışmada elde edilen sonuçlar sayesinde, üç boyutlu uzayda hareket eden robotlarda da gerçeklenmesi oldukça anlamlıdır.

In this study, using iterative algorithms, inverse kinematic solutions of the redundant manipulators are obtained for different methods. The results are applied to Mitsubishi PA 10 manipulator. Damped least squares solution method with adaptive coefficient is seen the most successful method among tested methods because of possesing the smallest error norm in all trajectories. Thanks to the redundant degrees of freedom, redundant manipulators can be improve their motion ability. With this property, Mitsubishi PA 10 manipulator can follow the end-effector trajectories within mechanical joint limits or it can avoid from an obstacle without changing the end-effector trajectory. Results obtained in this study are for 3 dimensional space covering a different aspect than most of the examples given in the literature which are for planar robotic arms.