Çoklu Kartezyen Robotların Kinematik Modellenmesi Ve Çarpışma Sakınımlı Yörünge Planlaması

Abstract

Kartezyen robotlar, endüstride geniş kullanım alanı bulmaktadır. Birden fazla kartezyen robotun ortak bir iş yapmasına gerek duyulan durumlar vardır. Bu tezde yapılan çalışmanın temeli, aynı çalışma uzayındaki kartezyen robotların çarpışma olmaksızın yörünge planlamasıdır. Bu çalışmanın amacı, aynı çalışma uzayındaki kartezyen robotların konumlandırılması için gerekli algoritmaları bulmak veya türetmektir. Çarpışma sakınımlı yörünge planlaması algoritmalarını kullanarak istenen işin başarılması uzaysal işlem cebriyle kinematik olarak modellenmiş robotik sisteme dayanır. Yörünge planlaması metodları kartezyen robotlara uygulanarak çarpışma olmayan yörüngenin bulunması için algoritmalar geliştirilir.

Cartesian robots are already being widely used in industry and their use will substantially increase as the developing technology brings the prices down of high payload and high precision linear motors. There are applications where more than one cartesian robots are required to perform a common task. The focus of the research presented in this thesis is the collision free path planning for multiple cartesian robots sharing the same task space. The objective of this research is to obtain or derive necessary algorithms to coordinate multiple cartesian robots sharing the same workspace. Using path planning algorithms with collision avoidance, the desired task is achieved based on the kinematic model of the complete robotic system which is rooted in the spatial operator algebra. Path planning methods are applied to the cartesian robots and the algorithms to find collision-free path for the cartesian robots are developed.