Değişken Bir Ortamda Dinamik Hysa Yardımıyla Gerçek Zamanlı Robot Yönlendirme

Abstract

Bu tez çalışmasında benzetiminde en kısa yol problemine çözüm bulan sistemin gerçeklemesi yapılmıştır. Gerçeklemenin yapılması için laboratuar ortamında platform hazırlanmış ve tavana yerleştirilen kameradan alınan görüntü işlenerek tasarlanan gevşeme osilatörlü tabanlı hücresel yapay sinir ağında kullanıma uygun hale getirilmiştir. Gerçek ortamda alınan görüntünün ağ da kullanılabilir hale gelmesi için çeşitli görüntü işleme algoritmaları geliştirilmiştir. En kısa yol bulunması için ağda yürüyen dalgalar kullanılmıştır. Ağdan elde edilen yön bilgisini işlemek ve robota göndermek için robot gezinim algoritmaları geliştirilmiştir. Geliştirilen tüm algoritmalarda sistemin gerçek zamanlı ve dinamik bir ortamda çalıştırılabilmesi ön planda tutulmuştur. Tek robotla yapılan çalışmalarda robotun istenilen hedefe ortamdaki ani değişimlere karşı yeni yol haritasını belirleyip ulaşması sağlanmıştır. Son gelinen noktada platform üzerinde iki robot kullanılır hale gelinmiş ve takipçi robot kaçan robotu sistemin ürettiği en kısa yol bilgisine göre yakalaması sağlanmıştır.

In this thesis, system is implemented which has found a solution for the shortest path problem in simulation. A platform is set in laboratory condition to make implementation and image which is taken from camera placed on the ceiling is processed to be able to use on the relaxation oscillator cellular neural network design. Several image processing algorithms are developed to make the image taken from real environment usable in the network. Travelling waves are used on the network in order to find the shortest path. Robot navigation algorithms are developed to process the direction data received from the network and send to robot. It is intended to make the system work in real time and dynamic environment in all developed algorithms. In studies with single robot, it is provided that robot finds new path then reach the target point against the sudden changes in the environment. Finally, two robots can be used on the platform and it is provided that tracker robot tries to catch the other robot using the shortest path information provided by the system.