Mobil Robotlarda Laser Mesafe Ölçümü İle Harita Çıkarımı

Abstract

Bu çalışmada, işgal gridleri yöntemi kullanılarak kapalı ortamda laser sensör yardımıyla harita çıkarılması başarılmıştır. Laser enerjisi kısa patlamaların hızlı bir dizisi şeklinde menzilde bulunan nesneye doğru gönderilir. Herhangi bir katı nesne gönderilen ışık enerjisinin belirli bir kısmını geri yansıtır ve ölçümler gerçekleştirilir. İşgal gridleri yöntemi ise bulunulan ortamı olasılık değeri taşıyan mozaiksel parçalara bölen bir yaklaşımdır. İşgal gridleri uzaydaki hücrelerin işgal edilme durumlarını gösteren çok boyutlu rastlantısal alanlardır. Robotun bulunduğu ortamın sensör bazlı bir haritasını oluşturması için hücre durum tahminleri olasılıksal sensör modelleri kullanarak gelen bilgilerin yorumlanmasıyla elde edilir. Çalışmanın sonucunda başarım durumları tespit edilerek yorumlanmıştır.

In this study, by using the Occupancy Grid Method map building is achieved in indoor environment. Laser energy is sent to the target object as a rapid sequence of short bursts. Any solid object will reflect back a certain percentage of the emitted light energy and measurements are done. Occupancy grid is a method which uses a probabilistic tesselated representation approach. The occupancy grids are multi-dimensional random fields that maintain stochastic estimates of the occupancy state of the cells in a spatial lattice. To construct a sensor-derived map of the robot’s world, the cell state estimates are obtained by interpreting the incoming range readings using probabilistic sensor models. At the end of the study,the state of achievement is detected and interpreted.