Devrilme Dinamiği Kararlılığı Ve Kontrolü

Abstract

Bu yüksek lisans tezinde devrilme dinamigi kararlılıgı ve kontrolü ele alınmıstır. Bu amaçla dört kollu süspansiyon mekanizması modellenerek, kinematik ve dinamik analizleri yapılmıstır. Ayrıca araçlarda kullanılan süspansiyon çesitleri tercih edilme yerine göre sınıflandırılmıs ve modellenip aralarında bir kıyaslama yapılmıstır. Tam binek aracı ve üç akslı bir tasıt (kamyon) devrilme, kafa vurma ve düsey hareket dinamiklerini kapsayan birer model olarak ele alınmıs ve PID kontrolü uygulandıgı zamanki sonuçları irdelenmistir. Devrilme, Savrulma/Yalpa modeli olarak da ele alınmıs ve önleyici sistem için hidrolik bir aktüatör tasarlanmıstır. Devrilme açısından test için J-dönüs ve Fishhook manevraları kullanılmıstır. TTR temelli bir devrilme kestirimcisi kullanılmıstır. Bu incelemeler sonucunda araç dinamiginin kontrolünün az da olsa iyi yönde etkisi oldugu saptanmıstır.

In this study, roll stability and control have been researched. For this reason a four bar suspension mechanism has been modelled and has been analyzed in connection with its kinematics and dynamics. Moreover, suspension types have been classified according to the performance modes and have been modelled to compare each other. A full vehicle (two axle) and a three axle vehicle models which consist of roll, pitch and bounce motions have been investigated and also the full vehicle (7 D.O.F) has been studied with PID control. Furthermore rollover has been studied as a Yaw/Roll Model and fort he rollover prevention system a hydraulic actuator has been designed. For rollover tests J-turn and Fishhook maneuvers have been used. TTR (Time-To-Rollover) based rollover predictor has been used. After those investigations, it has been determined that vehicle dynamics control have optimized the responses.