Araç Dinamiği Modelleri Geliştirilmesi Ve Savrulma - Devrilme Engelleyici Kontrolde Kullanımları

Abstract

Bu çalışmada, yol taşıtlarında savrulma ve yalpa gibi çoğu zaman istenmeyen dinamik davranışların düzeltilmesi amacıyla tasarlanan aktif güvenlik sistemlerinin sanal testlerinin gerçekleştirilmesi için farklı serbestlik derecelerine ve farklı karmaşıklık düzeylerine sahip araç dinamiği modellerinin geliştirilmesi gerçekleştirilmiştir. Bu amaçla çift izli ve tek izli olmak üzere iki farklı yaklaşımda toplam beş adet araç dinamiği modeli oluşturulmuştur. Ayrıca, yine bu çalışmada yol taşıtlarında istenmeyen savrulma ve devrilme gibi dinamik davranışların düzeltilmesi amacıyla model regülatörü yapısında savrulma ve yalpa önleyici direksiyon kontrol sistemleri tasarlanmış ve geliştirilen bu direksiyon kontrol sistemlerinin, hazırlanan farklı serbestlik dereceli araç modelleri ile standart manevralarla belirlenen simülasyon senaryolarında testleri gerçekleştirilmiştir.

In this study, the vehicle dynamics models with different degree of freedom and complexity, constructed for virtual testing of active control systems to prevent the unexpected yaw or roll motion in road vehicles are examined. For this purpose, with two different approaches as ‘single track’ and ‘double track’ five different vehicle dynamics models are constructed. In addition, for compensation of unexpected dynamic effects in road vehicles yaw and roll controllers based on model regulator architecture are presented and the controllers are tested according to the simulation scenarios based on standard maneuvers with the vehicle dynamics models constructed also in this work.