Yol Taşıtları İçin Taşıt Savrulma Açısal Hızı Tahmini

Abstract

Bu tez çalışmasında taşıt dinamik kontrolcülerinin ihtiyaç duyduğu savrulma açısal hızı bilgisi, bu amaçla kullanılan savrulma açısal hızı sensörü yerine tekerlek hızları ve taşıt yanal dinamik modeli kullanılarak tahmin edilmiştir. Böylece taşıt dinamik kontrolcülerinin maliyetinin azaltılması hedeflenmiştir. Bu amaçla tasarımda kullanılacak olan tek izli taşıt modeli oluşturulmuş ve uygulamanın yapılacağı taşıttan alınan deneysel sonuçlar karşılaştırılmıştır. Tasarımı yapılan tahmin algoritması kinematik ve dinamik tahmin olarak iki aşamada oluşturulmuştur. Algoritma öncelikle bilgisayar ortamında çift izli taşıt modeli ve CarMaker benzetim programı ile test edilmiş daha sonra ise gerçek zamanlı olarak Mekar donanım içeren benzetimcide ve Tofaş test pistinde gerçek deneysel taşıtta çeşitli manevralar için test edilmiştir. Yapılan testler sonucunda elde edilen sonuçlar başarılı bulunmuştur.

In this study vehicle yaw rate information that is required by vehicle dynamics controllers, are estimated by using vehicle wheel speed information and vehicle lateral dynamics model instead of real yaw rate sensor. Thus, it is aimed to reduce the cost of vehicle dynamics controllers. For this purpose, single-track vehicle model was created to be used in the design and compared with the experimental results. The estimation algorithm was created in two stages as kinematic and dynamic estimation. The estimation algorithm is first tested on computer simulations with double track vehicle model and CarMaker simulation software. Then real time tests were implemented on Mekar hardware in the loop simulator and on Tofas test road with various maneuvers. The results of the tests were successful according to the computer and experimental tests.