Özayarlamalı Kontrol Sistemlerinde Kutup Atamalı Kontrolör Tasarımı

Abstract

Bu çalışmada, kontrol sistemlerinde, uyarlamalı bir mantıkla kutup atamalı kontrolör tasarımının nasıl yapıldığı anlatılmış, yapılan örneklerle de benzetişim sonuçları verilmiş ve bu sonuçların değerlendirilmesi yapılmıştır. Uyarlamalı kontrolde kullanılan kestirim algoritması, yinelemeli en küçük kareler kestirimi olup, hesaplama süresi diğer kestirim algoritmalarına göre daha uzun olmasına rağmen en iyi yakınsamayı sağladığı için tercih edilmiştir. Uyarlamalı kontrol özayarlamalı bir yapıda gerçekleştirilmiştir. Kontrolör tasarım yöntemi olarak kutup atama yöntemi kullanılmıştır. Benzetişim sonuçları incelenerek, mühendislik açısından gerçek sistem uygulamalarında yeterli yakınsamayı sağlayıp sağlayamayacağı belirtilmştir. Tezdeki çalışmalar dört bölüm altında toplanmış, en son kısımda da sonuçlar ve öneriler verilmiştir.

In this thesis, how the pole assignment controller design is implemented with an adaptive logic is studied and simulation results obtained from an example is introduced and evaluated. Parameter estimation method used in adaptive controller is recursive least squares method which requires time-consuming computations compared to other modified methods but preferred because of its convergence properties. Adaptive control is implemented in a self-tuning structure. Pole assignment controller design is used. Simulation results are observed to evaluate whether the work is applied to real systems The studies in the thesis are introduced in four chapters. Results and suggestions is the last section of the thesis