Development of experimental captive and free-running manoeuvring systems and their cross-validation

Abstract

The present PhD thesis describes a compact planar motion mechanism based captive and a GPS time pps synchronized free-running ship model manoeuvring test system designed and developed at Istanbul Technical University (ITU). The PMM system, designated as ITU-PMM, is particularly designed to be light and simple to be installed on the existing towing carriage in a 160-meter-long towing tank. The main components of the motion controller based system are; two servo-motors with high precision encoders, a reduction gear with very low backlash for yaw motion, precision linear motion ball-screws, a six component loadcell for force and moment measurements and a data acquisition system. ITU-PMM is primarily designed to perform standard captive manoeuvring tests, including the static tests such as steady drift and oblique towing with rudder deflection and the dynamic tests such as pure sway, pure yaw and yaw and drift. Additionally, since the servo motors are independently controlled, non-standard tests could also be carried out. In order to calibrate and validate the system, standard PMM tests were carried out with a SIMMAN (2008) benchmark case model (DTMB 5415) representing high speed displacement vessel. The measured forces and moment and the derived manoeuvring derivatives are compared with those obtained by major test facilities. The sensitivity of the system is verified by an uncertainty analysis. ITU Free Running System has modular measurement and propulsion systems, which are assembled on a battery, powered 5.72 m model of DTMB 5415. This model is propelled and steered by two servo motor groups. It is controlled by remote control and can also be run in semi-autonomous mode. The system allows users to set manoeuvring test parameters from shore and thus the model automatically performs indicated tests. The system has a PLC controller which drives the propeller and rudder servo motors, record, and arrange the data of time, position, heading and speed from a precise RTK (Real Time Kinetic) GPS. Roll and pitch data are recorded from inertial navigation system, angle and RPM are from encoders of servo motors. The use of pps (pulse per second) function of the GPS is extended to 10Hz by the offset adjustment feature of inertial navigation system, thus all the data collected from various sensors are synchronized by GPS time. This feature allows user to collect and arrange data without delay which is found crucial while analyzing dynamic motions such as zigzag experiments where the immediate ship responses to rudder actions are important. Utilizing the ITU Free-running system, turning circle and zig-zag tests are conducted at ITU Lake and the results are compared with the ones published by MARIN in SIMMAN (2014) Workshop. A repeatability analysis is also conducted to show the sensitivity of the tests. The cross-validation study is carried out by employing MMG method of Yasukawa and Yoshimura (2015) in the simulation of port and starboard turning circles by using the derivatives obtained from captive model tests conducted within the present thesis along with the derivatives by IIHR (Yoon (2005) and FORCE Technology (Simonsen (2004)). The results of turning simulations are compared with the turning circle results of ITU free-running test system. Simulation results showed a better agreement with that of the free running experiment when the derivatives are taken from Fr=0.410 tests. Turning diameter obtained by using derivatives from captive tests at Fr=0.280 results in a smaller diameter and Fr=0.138 derivatives gives even smaller diameter. There are numerous parameters in the present system-base model so that it is not easy to precisely pinpoint the cause of the fact that higher Froude number captive tests measurements are much more effective in predicting the manoeuvring characteristics. Anyhow, this may be attributed to the fact that higher speeds of the model result in higher Reynolds numbers which help to attain a flow regime which is relatively closer to the real case. Some of the topics which will be considered to be investigated after this thesis study are; It would be more fruitful both for the scientific manoeuvring community and also for Turkish Navy, if these tests are repeated with a model of a newly built ship and results are verified by full scale manoeuvring data. It is crucial to see the extent of the scale effect in manoeuvring characteristics when scaling from ship model to full size ships. Another following study may focus on conducting captive model tests in head and following regular waves and employ the derivatives together with wave excitation forces in the equations of motion. In a following study, model can be manufactured with rudders, propellers and other appendages such as shafts and struts. Captive tests can be conducted with propellers running at self-propelling conditions and by repeating the tests with different rudder angles in order to determine their influences on manoeuvring derivatives and parameters which are used in MMG method. Problems of manoeuvring may be said to be overcome by the use of AI and ML in the near future. Thus, further studies may be conducted to integrate AI and ML models into the problems of manoeuvring.

Türkiye, geçtiğimiz on yılda kendi askeri gemilerini tasarlamak ve inşa etmek hususunda ciddi bir irade göstermiştir. MİLGEM Korveti, LCT, LST ve MOSHIP Projeleri bu iradenin meyveleridir. İTÜ, bünyesinde bulunan Ata Nutku Gemi Model Deney Laboratuvarı (ANGMDL) ile bu sayılan projelerde önemli roller oynamıştır. Direnç, sevk ve denizcilik gibi standart model testleri ITU-ANGMDL'de yapılagelmekte iken, bu gemilerin manevraya dayalı hidrodinamik performans analizleri, bu test altyapılarının ülkemizde bulunmuyor olmasından ötürü, ya bu hassas askeri projelerin yurtdışında test edilmesi ile ya da yurtiçinde daha az güvenilir yarı-ampirik veya Hesaplamalı Akışkanlar Dinamiği (HAD) yöntemleriyle ortaya konulmaktaydı. Türk Donanması'nın TF2000 Hava Savunma Fırkateyni Projesi başta olmak üzere yeni yerli tasarım askeri gemiler geliştirme konusundaki artan ilgisi, İTÜ'yü manevra test altyapısına sahip olmak ve bu hizmeti Donanma'nın ihtiyaçlarını karşılayabilecek şekilde sunabilmek için motive etmiştir. Bu sebeple İTÜ-ANGMDL'de Çekme Modlu (Planar Motion Mechanism) ve İTÜ Göleti'nde Takip Modlu (free-running) manevra deneylerinin gerçekleştirilebilmesi için T.C. Cumhurbaşkanlığı Savunma Sanayii Başkanlığı tarafından (KATMANSİS Projesi'nin bir parçası olarak) bir araştırma projesi başlatılmış ve bu çalışma İTÜ'de kurulan bir çalışma ekibi tarafından yürütülmüştür. Bu doktora tezi, yazarın da üyesi olduğu bu çalışma ekibinin proje süresince ortaya koyduğu emeğin bir derlemesidir. Bu doktora tez çalışması, İstanbul Teknik Üniversite'nde yer alan Ata Nutku Gemi Model Deney Laboratuvarı için tasarlanıp imal edilen ve doğrulama testleri yapılan bir Çekme Modlu (Planar Motion Mechanism) Manevra Deney Sistemi'ni ve İTÜ Göleti'nde insansız modellerle manevra deneyleri gerçekleştirmek için tasarlanıp imal edilen ve doğrulama testleri yapılan bir Takip Modlu (free-running) Manevra Deney Sistemi'ni konu almaktadır. Her iki sistem de şu an montajları tamamlanmış, gerekli ölçüm cihazları ile donatılmış, kurulu ve çalışır durumdadır. Bu sistemlere ait doğrulama çalışmaları ayrı ayrı SIMMAN (2014) veritabanında paylaşılan deney verileri kullanılarak gerçekleştirilmiştir ve son olarak da her iki deney sisteminden alınan veriler birbiri ile karşılaştırmalı olarak analiz edilmiştir. Çekme modlu manevra sistemi ile yapılan deneyler bir su-üstü savaş gemisi formu için sakin su koşullarında gerçekleştirilmiş ve statik sürüklenme ve dinamik çekme modlu manevralar uygulanmıştır. Çekme modlu manevra deneylerinde elde edilen sonuçlar SIMMAN (2014) Konferansı çerçevesinde yapılan deneylerle karşılaştırıldığından, deneyde kullanılan gemi modelinin geometrisinde bu konferanstaki diğer enstitülerce kullanılan gemi modeline sadık kalınmış ve Amerikan Donanması'na ait DDG-51 güdümlü mermi destroyerinin DTMB 5415 isimli, orijinali 5.72m boyundaki modelinin geometrik benzeri olan 3.048m boyundaki DTMB 5512 olarak isimlendirilen model seçilmiştir. DTMB 5512 modelinde pervane, dümen ve şaft bosa ve braketleri gibi takıntılar bulunmamakta ve modelin her iki yanında uzanan birer parça halinde yalpa omurgası yer almaktadır. Tezde, hareket kontrolörü (motion controller) temelli, kompakt ve hafif bir çekme modlu manevra deney sisteminin tasarımı ve geliştirilmesi açıklanmaktadır. Bu sistemler tasarlanırken, büyük genlikli hareketleri yüksek doğrulukla tatbik edebilmek ve model üzerinde oluşan kuvvetleri hassasiyetle ölçebilmek hedeflenmiştir. Bunu basitçe kurulabilecek, model deney arabasına aşırı bir yük getirmeyecek, deneylerin pratik bir şekilde yapılmasına imkan verecek ve bakımı tutumu kolay yapılabilecek bir sistem ile gerçekleştirebilmek için çalışılmıştır. Tasarım ekibi tarafından, Ata Nutku Model Deney Laboratuvarı'ndaki deney arabası kullanılarak bu deneylerin gerçekleştirilebilmesi için bir çok alternatif tasarım üretilmiştir. Neticede en pratik ve kompakt sistemin deney arabası üzerinde taşınacak balkon tipi bir çekme modlu manevra deney sistemi olacağında karar kılınmıştır. Daha önce yapılmış olan PMM sistemlerine ait tezler, makaleler, görseller ve videolar detaylı şekilde incelendiğinde, sistemlerin genellikle scotch yoke ve çift servo motorlu sistemler olarak ikiye ayrıldığı görülmüştür. Finlandiya'da VTT Technical Research Centre of Finland'da yer alan gemi laboratuvarı'nda scotch-yoke temelli bir çekme modlu deney sistemi ve Japonya'da Akashi Gemi Model Deney Havuzu'nda yer alan çift servo motorlu çekme modlu manevra deney sistemleri yerinde görülerek incelenmiştir. Bu araştırmanın ardından sistemin scotch-yoke mu yoksa çift servo motorlu bir mekanizmaya mı sahip olması gerektiği konusunda bir karara varılması gerekmiştir. Scotch-yoke temelli sistemlerin hassas olarak çekme modlu dinamik hareketleri tatbik edebildiği ancak ±500mm seviyelerinden yüksek yan öteleme değerlerinden ve 20º'den yüksek savrulma genliklere çıkamadıkları gözlemlenmiştir. Diğer taraftan mevcut çift servo motorlu sistemlerde kullanılagelen redüktör sistemlerinin backlash nedeniyle deneylerdeki belirsizliği arttırdığı ve çift servo motor kullanımında motorları kontrol edebilmek için kullanılan PLC sistemlerinin interpolasyon gerektiren dinamik hareketlerde hassas çalışamadığı sonucuna varılmıştır. Tasarım ekibi bu noktada endüstriyel otomasyon konusunda teknolojinin getirdiği avantajdan yararlanarak servo motorların hareketini hassas bilyalı vidalı mil lineer hareket mekanizması ve açısal hareketi de 3 arc.min gibi çok hassas olarak modele aktarabilecek ve ±1250mm yan öteleme genliği ve 0º-360º savrulma genliklerine ulaşabilecek sistemler kullanarak mekanik tasarımı gerçekleştirmiştir. Benzer şekilde, kontrol sistemi olarak bir hareket kontrolörü (motion controller) kullanılması sayesinde servo motorlar aracılığıyla modele tatbik edilecek dinamik hareketlere dair sinyaller çok hassas olarak elde edilerek iletilebilmiştir. Bu hareket kontrolörü sayesinde analitik olarak hesap edilen çekme modlu sistem dinamik hareketleri modele hassas olarak uygulanabilmiş ve motorların enkoderlerinden ve modele bağlı yük hücresinden (loadcell) elde edilen kuvvet ve moment değerleri senkronize edilerek deneylere ait güvenilir veriler elde edilmiştir. ITU-PMM sistemi kompakt ölçüleri ve basit mekanik aksamı sayesinde uygun fiyatlı bir çözüm sağlamaktadır. Sistem, yukarıda sayılan özellikler sayesinde yurtdışındaki gemi hidrodinamiği laboratuvarlarında bulunan çok daha karmaşık ve büyük çekme modlu sistemlerle kıyaslanabilecek doğruluk ve güvenilirlikte deney verileri sağlamaktadır. Doğrulama testlerinde alınan sonuçlar SIMMAN Konferansı arşivinde sunulan Amerika Birleşik Devletleri'nin Iowa Üniversitesi'ne bağlı Iowa Institute of Hydraulic Research (IIHR)'da ve Danimarka'daki FORCE Technology'de bulunan çekme modlu manevra deney sistemlerinde aynı geometriye sahip modellerle yapılan deneylerin sonuçlarıyla kıyaslanmıştır. Bu kıyaslama hem deneylerde yapılan kuvvet-moment ölçümleri hem de bu ölçümleri kullanarak elde edilen manevra türevlerinin kıyaslamasını içermektedir. Sonuçların, ölçek farklılığından doğan limitler dahilinde oldukça uyum içerisinde olduğu görülmüştür. Sisteme ait belirsizlik analizi ITTC (Uluslararası Deney Havuzları Komitesi)'nin 7.5-02-06-04, ITTC (2017) numaralı kılavuzu esas alınarak gerçekleştirilmiştir. Bu analiz, deneylerde elde edilen kuvvet ve moment ölçümlerinden elde edilen manevra tahminindeki toplam belirsizliğin hesaplanmasına odaklanmaktadır. Sistemin elemanlarından ve hareketlerinden doğan bias limitleri hesap edilmiştir. Hassasiyet limitleri ise statik sürüklenme, sadece yan öteleme, sadece savrulma ve savrulma-sürüklenme bileşik hareketi deneylerinden seçili birer deneyin 12şer kez tekrar edilmesi ile gerçekleştirilen tekrar edilebilirlik analizi sonucunda belirlenmiş ve bunun neticesinde toplam belirsizlik değerlerine ulaşılmıştır. Asimetri biasın, statik testler için dahi çok küçük olduğu görülmüş ve belirsizlik analizine dahil edilmemiştir. Toplam belirsizlik değerleri IIHR, FORCE ve INSEAN (Istituto Nazionale per Studi ed Esperienze di Architettura Navale Italy)'ın belirsizlik değerleri ile karşılaştırılmış ve mevcut çekme modlu sistemin manevra karakteristiklerini tahmin etmekte oldukça tatmin edici olduğu görülmüştür. Doktora tezi çalışmasının ikinci aşamasında kendinden hareketli bir model kullanan (free-running) bir takip modlu manevra deney sistemi tasarlanıp imal edilmiş ve bununla İTÜ Ayazağa Yerleşkesi içerisinde bulunan İTÜ Göleti'nde testler gerçekleştirilmiştir. Bu testlerde yine Amerikan Donanması'na ait DDG-51 güdümlü mermi destroyerinin MARIN 5415M olarak isimlendirilen 4.002m boyutundaki modelinin geometrik benzeri olan 5.72m boyundaki model kullanılmıştır. Bu model iskele ve sancakta iki parça halinde uzanan yalpa omurgası ve bunların ortalarında bulunan yalpa finlerine sahiptir. Model; dümenleri, şaft bosası ve braketleri ile ve SIMMAN Konferansı arşivindeki verilerini sağlayan MARIN (Maritime Research Institute Nederlands)'ın deneyleri gerçekleştirdiği MARIN 7967 pervanesi ile sevkini sağlayacak şekilde imal edilmiştir. Deneyler sırasında modelin konumu RTK (Real Time Kinetic) GPS sistemi ile ölçülmüştür. Sistem içerisinde bir adet PLC (Programmable Logic Controller) yer almakta ve pervane ve dümenlerin motorlarına hareketi veren motor sürücüleri kontrol etmektedir. Yine bu kontrolörler; zaman, pozisyon, rota ve hız değerlerini GPS'ten; başkıç vurma ve yuvarlanma verilerini ataletsel seyir sisteminden; açı ve devir değerlerini ise motorlara bağlı enkoderlerden almakta ve bunları birbirleriyle ilişkilendirerek deney verisi olarak depolamaktadır. Sistem uzaktan kumanda ile veya yarı-otonom olarak çalıştırılabilmekte ve seçilen deneyler araç tarafından otomatik olarak yapılabilmektedir. Bu deney parametreleri modele WIMAX sistemi kullanılarak aktarılabilmekte ve deneyler sırasında tüm deney verileri kıyıda konuşlu istasyonda bulunan bilgisayar üzerinden gerçek zamanlı olarak izlenebilmektedir. İTÜ Takip modlu sistemin diğer takip modlu sistemlerle kıyaslandığındaki en önemli avantajı, veri senkronizasyon özelliğidir. RTK-GPS'in pps (pulse per second) özelliği kullanılarak her saniyenin başlangıcında alınan bir sinyal, ataletsel seyir sistemi aracılığıyla 10Hz olarak dilimlenmekte ve tüm sensörlerden gelen veriler bu sinyali referans alacak şekilde senkronize edilerek toplanmaktadır. Bu sayede GPS, ataletsel seyir sistemi ve enkoderlerden gelen tüm sinyaller birbiriyle ilişkilendirilerek gecikmesiz olarak depolanmaktadır. Bu özellikle dümen hareketlerine geminin verdiği anlık tepkinin bilinmesinin önemli olduğu zig-zag testi gibi deneylerin daha doğru yapılabilmesini sağlamaktadır. Takip modlu manevra deney sistemi kullanılarak dönme dairesi ve zig-zag testleri gerçekleştirilmiş ve elde edilen sonuçlar SIMMAN veritabanında sunulan MARIN tarafından paylaşılan test sonuçları ve Carrica et al. (2013)'te verilen hesaplamalı akışkanlar dinamiği sonuçları ile karşılaştırılmıştır. Fr=0.248 için yapılan testlerin karşılaştırılan veriler ile çok iyi uyum içerisinde olduğu görülmüştür. Pervaneler servo motorlardaki yüksek redüksiyon oranından ötürü yeterli devire çıkamamış ve Fr=0.413 deneyleri için gereken hıza ulaşılamamıştır. Bu hız için SIMMAN veri tabanında verilen sonuçlar, İTÜ Takip Modlu deney sistemi ile Fr=0.405 hızı için elde edilen sonuçlarla karşılaştırılabilmiştir. Takip modlu deneylerin tekrar edilebilirliği ve güvenilirliğinin saptanması için bir tekrar edilebilirlik çalışması gerçekleştirilmiş ve farklı zamanlarda aynı süratte yapılan iki deneyde elde edilen sonuçlar kıyaslanmıştır. Sonuçlar, İTÜ Takip Modlu manevra deney sistemi ile yapılan deneylerde üretilen hareketlerin ve toplanan verilerin tekrar edilebilir ve güvenilir olduğunu göstermiştir. Takip modlu manevra deney sistemi ile bir geminin dönme dairesi ve zig-zag başta olmak üzere manevra deneyleri gerçekleştirilebilmekte ve bu veriler gerçek boyutlu geminin aynı testleri gerçekleştirirkenki sonuçlarını tahmin etmekte doğrudan kullanılabilmektedir. Çekme modlu sistem ile ise bir dizi testin yapılmasının ardından elde edilen sonuçlar analiz edilerek gemiye ait manevra türevleri hesaplanmakta ve dönme dairesi, zig-zag gibi performans sonuçları bu türevler kullanılarak çözülen hareket denklemleri ile endirekt olarak gösterilmektedir. Doktora tezinin üçüncü bölümü bu konuya odaklanmış ve çekme modlu manevra deney sistemi kullanılarak elde edilen deney verilerinden gemiye ait manevra türevleri hesaplanmış, Yasukawa ve Yoshimura (2015)'da detayları anlatılan MMG metodu ile dönme daireleri simüle edilmiştir. Buradan elde edilen simülasyon sonuçları, takip modlu deneylerden elde edilen dönme dairesi sonuçları ile karşılaştırılmış ve bu sayede çekme ve takip modlu sistemlerin birbiriyle karşılaştırması yapılabilmiştir. Karşılaştırma, hem sancak hem de iskele yönüne yapılan dönme dairesi manevraları üzerinden gerçekleştirilmiştir. Bu tez kapsamında yapılan çekme modlu manevra deneyleri sırasında üç farklı hız (0.138, 0.280 ve 0.410 Froude sayılarında) için elde edilen manevra türev setleri kullanılarak 18 knot (Takip modlu sistemle yapılan Fr=0.248 testine karşılık gelen) ve 29.45 knot (Takip modlu sistemle yapılan Fr=0.413 testinde elde edilen hıza karşılık gelen) hızları için simülasyonlar gerçekleştirilmiş ve yine bu tez kapsamında yapılan takip modlu deneylerin sonuçları ile karşılaştırılmıştır. Simülasyonlar IIHR ve FORCE tarafından bulunan türev setleri kullanılarak da tekrar edilmiş ve kıyaslamaya onların verileri kullanılarak elde edilen sonuçlar da eklenmiştir. Çekme modlu manevra deney sistemi kullanılarak elde edilen farklı türev setleri ile yapılan simülasyonlardan Fr=0.410 testlerinden elde edilen türevleri ile yapılanlar takip modlu sistem testleriyle daha iyi bir uyum sergilemiştir. Fr=0.280 için elde edilen türevlerle yapılan simülasyon daha küçük bir dönme dairesi ile sonuçlanmış ve Fr=0.138 türevleri ile daha da küçük dönme daireleri elde edilebilmiştir. Kullanılan sistem-bazlı modelde bir çok değişken bulunmaktadır ve bu sebeple, yüksek süratte gerçekleştirilen çekme modlu deneylerden elde edilen manevra türevleri kullanılarak yapılan simülasyonların daha iyi sonuç vermesinin nedenini kesin olarak ifade edebilmek kolay değildir. Yine de yüksek süratlerde yapılan çekme modlu deneylerde erişilen yüksek Reynolds sayılarında, gerçek durumdaki akış rejiminin daha iyi yakalandığı ve dolayısıyla daha yakın sonuçlar verdiği yorumu yapılabilir. Bu tez çalışması sayesinde önemi anlaşılan ve ilerleyen süreçte üzerine çalışılması gerektiği düşünülen bazı önemli konular aşağıda verilmiştir; Bu tez kapsamındaki çekme modlu manevra deneyleri 3.048m boyundaki bir destroyer modeli ile ve takip modlu manevra deneyleri 5.72m boyundaki bir kendinden hareketli model ile gerçekleştirilmiş ve bu deneylerden elde edilen veriler birbirini doğruladığı gösterilmiştir. Ancak ne çekme modlu deney sonuçları ne de takip modlu deney sonuçları (Arleigh Burke sınıfı destroyerin gerçek boyutlu manevra sonuçlarının SIMMAN konferansı tarafından paylaşılmamış olmasından ötürü) gerçek boyutlu geminin manevra özellikleri ile kıyaslanmamıştır. Her iki sistem ile deneylerin yeni inşa edilecek bir gemi için tekrar edilmesi ve model ölçeğinde elde edilen sonuçların gerçek gemide elde edilenleri tahmin etmekteki başarısı irdelenmelidir. Kullanılan matematik modelinin bu ölçek farklılığından etkilenip etkilenmediği hususu gerek manevra konusunda çalışmalar yapan uluslararası bilimsel topluluğun gerekse Türk Donanması için çok faydalı olacaktır. Bu tez kapsamında yapılan deneyler sakin su koşullarında gerçekleştirilmiştir. İleride üzerine çalışılabilecek başka bir konu da, çekme modlu deneyler esnasında dalga cihazı ile düzenli dalgalar üretmek ve bulunan manevra türevlerinin dalga etkilerinin de dahil edilmesi ile nasıl değiştiğini irdelemektir. Bu tez kapsamında geliştirilen deney sistemlerinin doğrulanması; SIMMAN konferansında üretilen veriler ile bu tez çalışması sırasında yapılan deneylerden elde edilen verilerin kıyaslaması yapılarak gerçekleştirilmiştir. SIMMAN için yurtdışındaki enstitülerce yapılan çekme modlu manevra deneylerinde modelin dümen ve pervane bulundurmuyor olması ve deneylerin uyum içinde olması gerektiğinden ötürü bu tez kapsamında yapılan deneylerde de model bu parçalar olmadan üretilmiştir. Çekme modlu manevra deneylerinden elde edilen sonuçlarla yapılan dönme dairesi simülasyonlarında ise MMG manevra modeli kullanılmıştır. Bu modeldeki pervane ve dümen etkilerinin hesaplanmasında kullanılan katsayılar daha önce hesaplamalı akışkanlar dinamiği temelli olarak bunların çıkarıldığı çalışmalardan alınmıştır. Gelecekte yapılacak bir başka araştırma çalışmasında; üretilecek olan modelin pervane, dümen ve bunların kontrolünü sağlayacak motorları da içerecek şekilde üretilmesi, çekme modlu manevra deneylerinin model pervaneleri döndürülerek kendini sevk etmesi ve farklı dümen açılarını da içerecek şekilde gerçekleştirilmesi ile MMG modelindeki pervane ve dümen etkilerinin hesabında kullanılan katsayıların deneysel olarak elde edilmesine odaklanması faydalı olacaktır. Yapay Zeka (YZ) ve Makine Öğrenmesi (MÖ), hidrodinamik problemlerin modellenmesinde yavaş yavaş (bazı alanlarda süratle) etkinlik kazanan araçlar olarak ortaya çıkmaktadır. Yakın gelecekte gemi hareketlerine bağlı problemlerin YZ ve MÖ yöntemleriyle çözülebileceği söylenebilir. Dolayısıyla, ilerleyen süreçte yapılacak çalışmalarda YZ ve MÖ modellerinin gemi hareketlerine entegrasyonu konularına odaklanması yerinde olacaktır.