Dış Ortamda Ultrasonik Sensörler İle Mobil Robotun Hedefe Gitmesi

Abstract

Bu çalışmanın amacı ultrasonik sensör kullanan mobil robotun dış ortamda bir yerden bir yere gitmesi için gerekli olan yol planlamasının grid, quadtree ve framed-quadtree yöntemleri ile oluşturulmuş haritalarda A* ve D* algoritmaları kullanılarak yapılmasıdır. Matlab programında yazılmış olan simülasyon programı ile gidilen yolun uzunluğu , zaman ve kullanılan hafıza açısından sonuçlar karşılaştırılmıştır. Simülasyon programı kullanılarak dış ortamlar için yol planlamasında dinamik A* algoritmasının ve büyük alanların haritalanmasında framed-quadtree yönteminin kullanılmasının hafıza, zaman ve yol uzunluğu açısından avantajları gösterilmiştir.

This work reports outdoor navigation of mobile robots equiped with ultrasonic sensors. A simulation environment is created with Matlab program and by using this simulation environment map building techniques (regular grids, quadtree mapping and framed-quad tree mapping ) and path planning algorithms ( A* and D *) are compared in traverse length, time and used memory. Simulation results shows how the use of framed-quadtrees leads to paths that are shorter and more direct than when other representations like regular grids and quadtrees are used. Combining an optimal path planning algorithm like D* with framed-quadtree map representation has the benefit of optimal path planning in traverselenth and time while minimizing the memory requirements.