Pnömatik Konum Kontrolü

Abstract

Bu çalışmada, asimetrik silindire sahip bir elektro-pnömatik sistemin matematiksel modeli çıkartılmış, daha sonra ise sisteme LabVIEW programı ile gerçek zamanlı kontrol uygulanmıştır. Sisteme hız geri beslemeli kontrol, kayan rejimli kontrol, darbe genişliği modülasyonu(DGM) ve bulanık mantık kontrol algoritmaları uygulanmıştır. Pnömatik sistemlerin çok yüksek nonlineer yapısından dolayı, kayan rejimli kontrol gibi nonlineer model tabanlı kontrolörlere çok uygundurlar. Hız geri beslemeli kontrol ile kayan rejimli kontrol algoritmaları ise birbirlerine çok benzemektedirler. DGM kontrol algoritması, yüksek maliyetli servo valflerin yerine düşük maliyetli aç-kapa tek selenoidli valflerin kullanımına olanak sağlayarak, pnömatik silindirin servo kontrolünün gerçekleşmesini sağlamaktadır. Bulanık mantık kontrol algoritması, nonlineer yapılı sistemlere rahatça uygulanabilir bir kontrolör olduğundan pnömatik deney sisteminde kullanılmıştır. Daha sonra sistemde elde edilen sonuçlar irdelenmiş ve ileride kontrolde daha iyi sonuçlar elde edebilmek için önerilerde bulunulmuştur.

In this study, a mathematical model of an electro-pneumatic system, which is including an asymmetric cylinder, has been developed. After that, system has been controlled in real time with LabVIEW program. In this study; velocity feedback control, sliding mode control, PWM (Pulse Width Modulation) control and fuzzy logic control algorithms are applied to the system. Due to pneumatic systems highly nonlinear nature, they are well suited to the use of nonlinear model-based controllers, such as sliding mode control. Velocity feedback control and sliding mode control algorithms are very similar. PWM control offers the ability to provide servocontrol of pneumatic actuators at a significantly lower cost by utilizing on-off single solenoid valves in place of costly servovalves. Fuzzy logic algorithm has been used in experimental pneumatic system because it can be used easily in nonlinear systems. As a conclusion, results have been discussed and new suggestions have been made to control the system more accurately and precisely.