Yol Araçları İçin Dur Ve Kalk Kontrol Sistemi Tasarımı Ve Simülasyonu

dc.contributor.advisor Güvenç, Bilin Aksun tr_TR
dc.contributor.author Sarıgül, Özgür tr_TR
dc.contributor.authorID 432292 tr_TR
dc.contributor.department Sistem Dinamiği ve Kontrol tr_TR
dc.contributor.department System Dynamics and Control en_US
dc.date 2012 tr_TR
dc.date.accessioned 2012-06-14 tr_TR
dc.date.accessioned 2015-06-09T12:13:03Z
dc.date.available 2015-06-09T12:13:03Z
dc.date.issued 2012-07-09 tr_TR
dc.description Tez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2012 tr_TR
dc.description Thesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2012 en_US
dc.description.abstract Bu tezde, yol araçları için dur ve kalk kontrol sisteminin tasarım metodolojisi ve simülasyon sonuçları sunulmuştur. Dur ve kalk kontrol sisteminin ana amacı; kentsel alanlardaki yoğun trafikte nisbi olarak düşük hızlarda öndeki aracı takip edebilmek için ard arda gerçekleşen gaz ve fren uygulamaları sorumluluğunu üstlenerek sürücülere yardımcı olmaktır. Literatürde bu kontrol stratejisi boylamsal kontrolün bir çeşidi olarak bilinir. Bu kontrol stratejisi ile ayrıca mesafe koruma mantığını dikkate alarak daha verimli trafik akışının sağlanması beklenmektedir. Bu çalışmada, kontrol sistemi ile araç modelinin entegrasyonunda esnek bir yaklaşımın takip edilmesi amaçlanmaktadır. Araç modeli gerçek araç karakteristiklerini basit bir şekilde yansıtan tek izli nonlineeer araç modelinden (ayrıca “Bisiklet Modeli” olarak da bilinmektedir) oluşmaktadır. Gerçekçi araç modelini tamamlamak için ayrıca motor, güç aktarma organları ve nonlineer lastik modelleri de dahil edilmiştir. Dur ve Kalk kontrolör tasarımı için hiyerarşik bir yapı benimsenmiştir. Yüksek-seviyeli bir kontrolcü referans ivme değerlerini belirlerken aşağı-seviyeli kontrolcü ise gaz ve fren uygulamarını kullanarak bu referans ivme değerlerini yakalamaya çalışır. Yüksek-seviyeli kontrolcü ayrıca değişik sürüş senaryolarını ve böylece değişik kontrol stratejilerini belirler. Düşük-seviyeli kontrolcünün tasarımı için kıyaslama için iki farklı kontrol alternatifi kullanılmıştır. Bunlardan ilki basit seyir kontrol modu için bir PID Kontrolcüsü ve Dur ve Kalk modu için de bir PD Kontrolcüsüdür. İkincisi yine basit seyir kontrol modu için bir PID Kontrolcüsü ve Dur ve Kalk modu için ise de bir Bulanık Mantık Kontrolcüsüdür. Değişik sürüş senaryoları için MATLAB/Simulink’te gerçekleştirilen geniş simülasyonlar yardımıyla Dur ve Kalk kontrolcüsünün performansı analiz edilmiştir. Bu tez altı bölümden oluşmaktadır. Birinci bölüm kısa bir giriş vermektedir ve ikinci bölümde ise Dur ve Kalk Kontrol Sistemi sunulmuştur. Üçüncü bölümde araç modeli anlatılmaktadır. Dördüncü bölümde, dur ve kalk kontrolcüsünün yapısı ve simülasyonlar sırasında aracın maruz kaldığı değişik sürüş senaryoları sunulmuştur. Beşinci bölüm simülasyon sonuçlarını ve kıyaslamaları vermektedir. Son olarak, öneriler ve sonuç altıncı bölümde verilmektedir. tr_TR
dc.description.abstract In this thesis, a design methodology and simulation results of a stop and go control system for road vehicles have been presented. The main objective of the stop and go control system is to help drivers in heavy congested traffic at urban areas by taking the responsibility for repeated throttle and brake applications to follow the preceding vehicle at relatively low speeds. This control strategy is known as one type of longitudinal control in literature. With this control strategy, more efficient traffic flow is also expected by taking the distance keeping logic into consideration. In the study, it is intended to follow a flexible approach for integration of the control system with the vehicle model. The vehicle model consists of a single track nonlinear vehicle model (also known as “Bicycle Model”) which simply represents a real vehicle characteristics. Engine, driveline, and a nonlinear tire models are also included to complete a realistic vehicle model. A hierarchical structure was adopted for the Stop and Go controller design. A high-level controller determines reference acceleration values, whereas a low-level controller attempts to track these reference acceleration values by modulating throttle and brake applications. High-level controller also determines different driving scenarios and so different control strategies. Two different control alternatives were offered for the design of the low-level controller for comparison. The first one of these comprises a PID Controller for the simple cruise control mode, and a PD Controller for the Stop & Go mode. The second one comprises again a PID Controller for the simple cruise control mode, and a Fuzzy Logic Controller for the Stop & Go mode. Performance of the Stop and Go controller was analyzed through extensive simulations conducted in MATLAB/Simulink for different driving scenarios. This thesis consists of six chapters. First chapter gives a short introduction, and in the second chapter Stop and Go Control System is presented. Vehicle model is described in the third chapter. In the fourth chapter, structure of the stop and go controller and different driving scenarios that the vehicle is subjected to during simulations is presented. Chapter five gives results and comparisons for the simulations. Finally, suggestions and conclusions is given in the sixth chapter. en_US
dc.description.degree Yüksek Lisans en_US
dc.description.degree M.Sc. tr_TR
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/11527/4515
dc.publisher Fen Bilimleri Enstitüsü tr_TR
dc.publisher Institute of Science and Technology en_US
dc.rights İTÜ tezleri telif hakkı ile korunmaktadır. Bunlar, bu kaynak üzerinden herhangi bir amaçla görüntülenebilir, ancak yazılı izin alınmadan herhangi bir biçimde yeniden oluşturulması veya dağıtılması yasaklanmıştır. tr_TR
dc.rights İTÜ theses are protected by copyright. They may be viewed from this source for any purpose, but reproduction or distribution in any format is prohibited without written permission. en_US
dc.subject otomotiv tr_TR
dc.subject dur-kalk tr_TR
dc.subject kontrol tr_TR
dc.subject adaptif tr_TR
dc.subject seyir tr_TR
dc.subject pd tr_TR
dc.subject bulanık tr_TR
dc.subject mantık tr_TR
dc.subject automotive en_US
dc.subject stop-and-go en_US
dc.subject control en_US
dc.subject adaptive en_US
dc.subject cruise en_US
dc.subject pd en_US
dc.subject fuzzy en_US
dc.subject logic en_US
dc.title Yol Araçları İçin Dur Ve Kalk Kontrol Sistemi Tasarımı Ve Simülasyonu tr_TR
dc.title.alternative Design And Simulation Of A Stop And Go Control System For Road Vehicles en_US
dc.type Thesis en_US
dc.type Tez tr_TR
Dosyalar
Orijinal seri
Şimdi gösteriliyor 1 - 1 / 1
thumbnail.default.placeholder
Ad:
12576.pdf
Boyut:
1.72 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Açıklama
Lisanslı seri
Şimdi gösteriliyor 1 - 1 / 1
thumbnail.default.placeholder
Ad:
license.txt
Boyut:
3.16 KB
Format:
Plain Text
Açıklama