Yol Taşıtları İçin Çarpışma Uyarıcı Ve Engelleyici Sistem

Abstract

Bu çalışmada, yol taşıtları için sürücünün çarpışma tehlikesi altındaki davranışları ve olası karmaşık trafik koşulları göz önünde bulundurularak çarpışma tehlikesini önceden belirleyen Çarpışma Uyarıcı Sistem ve bu sistemin verdiği uyarının dikkate alınmadığı ve tehlikenin artarak devam ettiği durumlarda devreye girerek ani manevralar yoluyla olası çarpışmayı engelleyen Çarpışma Engelleyici Sistem geliştirilmiştir. Geliştirilen Çarpışma Uyarıcı Sistem öncekilerin aksine, formulasyonunda sürücünün reaksiyon karakteristiklerini dikkate alan adatif bir parametre ve aracın Adaptif Seyir Kontrol Sistemi ihtiva ettiği durumları göz önünde bulunduran ek bir kısım barındırmaktadır. Bu şekilde sistemin sürücüyle olan uyumu maksimum düzeye çıkartılmış, yanlış ve eksik uyarı durumları ortadan kaldırılmıştır. Bunun yanında literatürde karmaşık trafik durumlarını göz önünde bulunduran ve olası çarpışmaları ani direksiyon manevralarıyla engellemeye çalışan bir Çarpışma Engelleyici Sistem bulunmamaktadır. Geliştirilen sistem bu anlamda bir ilk olma özelliği göstermektedir. Geliştirilen sistemler karmaşık çevre koşullarında, gerçeğe yakın araç modelleriyle birçok senaryo için test edilmiş ve gerek Çarpışma Uyarıcı Sistem gerekse Çarpışma Engelleyici Sistem çok başarılı sonuçlar ortaya koymuştur.

In this study, Collision Warning System which detects possible collisions and warns drivers regarding the behaviors of drivers under the collision circumstances as well as complex traffic environments and Collision Avoidance System which takes control of the vehicle when drivers give no response to warnings given by warning system and applies emergency maneuver to avoid possible collision risk are designed. Contrary to previously designed system, proposed Collision Warning System has adaptive parameter which depends on reaction characteristics of the driver and specific part that is added to consider Adaptive Cruise Control Vehicles. In this way, consistency between human driver and warning system raised its maximum level and missing and wrong warnings are eliminated. Moreover, there is not any Collision Avoidance System in the literature which considers complex traffic scenarios and tries to avoid possible collisions by applying emergency steering maneuvers. In this sense, developed system acts as a pioneering role in its area of study. Developed systems are tested in highly complex simulation environments with high fidelity vehicle models for various different scenarios and both Collision Warning System and Collision Avoidance System exhibited very successful results.