Mobil manipulatör dinamiğinin modellenmesi ve simulasyonu

dc.contributor.advisor Temeltaş, Hakan
dc.contributor.author Kayapınar, A.Tarık
dc.contributor.authorID 101032
dc.contributor.department Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği tr_TR
dc.date.accessioned 2023-03-16T05:59:25Z
dc.date.available 2023-03-16T05:59:25Z
dc.date.issued 2000
dc.description Tez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2000 tr_TR
dc.description.abstract Bu tezin konusu mobil manipülatörlerin dinamik modellenmesidir. Bu çalışmada bir mobil manipülatör bir mobil platform ve bu mobil platform üzerine yerleştirilmiş bir robot manipülatöründen oluşmaktadır. Bir mobil manipülatör sabit tabanlı bir manipülatörün sunmuş olduğu maharetli("dextrous") manipulasyon yeteneği ile mobil platformlar tarafından sağlanan hareketliliği birleştirir. Mobil manipülatörler madde taşıma ve diğer görevlerin yerine getirilmesi için çok büyük bir potansiyel sunar. Bununla birlikte yapısal karmaşıklığın artmasından başka bir takım yeni problemlere neden olurlar. Birincisi tekerlekli mobil platformun neden olduğu nonholonomik kısıtlar. İkincisi mobil platform ile manipülatör arasında dinamik etkileşim vardır. Burada sunulan mobil manipülatör hareket denklemleri mevcut mobil platformların ve manipülatörlerin hareket denklemlerinden elde edilmektedir ve mobil platform ile manipülatör arasındaki dinamik etkileşimi açıklayan hız ve ivmeye bağlı terimleri tanıtmaktadır. Farklı durumlar için simulasyon sonuçları Ek D ve Ek E'de verilmiştir. Bölüm 2'de ilk olarak manipülatör ve mobil platformun hareket denklemleri ayrı ayrı ifade edilmiştir. İki alt sistemi ayrı olarak değerlendirmenin 2 nedeni bulunmaktadır. Birincisi nonholonomik orijini sebebiyle bir mobil platform çok tekil kontrol özelliklerine sahip olduğu için mobil platform holonomik olan manipülatörden açıklık için bağımsız olarak modellenmelidir. İkincisi manipülatör ve platform arasındaki dinamik etkileşimi inceleyebilmek için Bölüm 2'de mobil manipülatörlerin hareket denklemleri verilmiştir. Her bir terimin fiziksel anlamını anlaşılmaz kılan Lagrange yöntemiyle tüm denklemlerin elde edilmesi yerine yukarıdaki gibi hareket denklemlerinin ayrı olarak elde edilmesi temeli üzerine bir küme denklemin elde edilmesiyle dinamik etkileşim momentlerini açık bir şekilde ifade edilmektedir. tr_TR
dc.description.abstract The subject of this thesis is dynamic modeling of mobile manipulators. A mobile manipulator in this study consists of a robotic manipulator and a mobile platform, with the manipulator being mounted atop the mobile platform. A mobile manipulator combines the dextrous manipulation capability offered by fixed-base manipulators and the mobility offered by mobile platforms. While mobile manipulators offer a tremendous potential for flexible material handling and other tasks, at the same time they bring about a number of challenging issues rather than simply increase the structural complexity. First, a wheeled mobile platform is subject to nonholonomic constraints. Second, there exists dynamic interaction between the manipulator and the mobile platform. The derivation of motion equations of mobile manipulators presented here makes use of the existing motion equations of manipulators and mobile platforms, and introduces the velocity and acceleration dependent terms that account for the dynamic interaction between manipulators and mobile platforms. Simulation results for different cases are also given in Appendix D and Appendix E. Chapter 2 first describes the equations of motion for a manipulator and a mobile platform separately. The reason for treating two subsystems separately is twofold. First, since a mobile platform has very unique control properties due to its nonholonomic nature, the modeling of the mobile platform should be addressed independently of the manipulator which is holonomic, for the sake of clarity. Second, Chapter 2 further derives the motion equations for the mobile manipulator in order to investigate the dynamic interaction between the manipulator and the platform. Instead of deriving the entire equations from scratch by Lagrange method which obscures the physial meaning of each term, a set of equations are derived based on the above motion equations obtained separately so that dynamic interaction forces/torques appear in an explicit form. en_US
dc.description.degree Yüksek Lisans tr_TR
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/11527/23492
dc.language.iso tr
dc.publisher Fen Bilimleri Enstitüsü tr_TR
dc.rights Kurumsal arşive yüklenen tüm eserler telif hakkı ile korunmaktadır. Bunlar, bu kaynak üzerinden herhangi bir amaçla görüntülenebilir, ancak yazılı izin alınmadan herhangi bir biçimde yeniden oluşturulması veya dağıtılması yasaklanmıştır. tr_TR
dc.rights All works uploaded to the institutional repository are protected by copyright. They may be viewed from this source for any purpose, but reproduction or distribution in any format is prohibited without written permission. en_US
dc.subject Benzetim tr_TR
dc.subject Dinamik modelleme tr_TR
dc.subject Hareketli robotlar tr_TR
dc.subject Manipülatör tr_TR
dc.subject Simulation en_US
dc.subject Dynamic modelling en_US
dc.subject Mobile robots en_US
dc.subject Manipulator en_US
dc.title Mobil manipulatör dinamiğinin modellenmesi ve simulasyonu tr_TR
dc.title.alternative Dynamic modeling and simulation of mobile manipulators en_US
dc.type Tez tr_TR
Dosyalar
Orijinal seri
Şimdi gösteriliyor 1 - 1 / 1
thumbnail.default.alt
Ad:
101032.pdf
Boyut:
3.96 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Açıklama
Lisanslı seri
Şimdi gösteriliyor 1 - 1 / 1
thumbnail.default.placeholder
Ad:
license.txt
Boyut:
3.16 KB
Format:
Plain Text
Açıklama