Yapay Potansiyeller Ve Yapısal Graflar Kullanılarak Çok Araçlı Sistemlerin Dizilim Kontrolü

dc.contributor.advisor Temeltaş, Hakan tr_TR
dc.contributor.author Özdemir, Veysel tr_TR
dc.contributor.department Telekomünikasyon Mühendisliği tr_TR
dc.contributor.department Telecommunication Engineering en_US
dc.date 2007 tr_TR
dc.date.accessioned 2015-07-13T10:34:00Z
dc.date.available 2015-07-13T10:34:00Z
dc.description Tez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2007 tr_TR
dc.description Thesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2007 en_US
dc.description.abstract Bu çalışmada, çok araçlı sistemlerin merkezi olmayan yöntemlerle dizilimlerinin kontrol edilmesine ilişkin önerilen yöntemler araştırılmış ve incelenen yöntemler arasından yaygın kullanıldığı tespit edilen iki tanesi simülasyon seviyesinde gerçeklenmiştir. İlk yöntem araçları dizilime sokmak ve ilerletmek için sanal liderleri ve yapay potansiyelleri kullanmaktadır. Yapay potansiyeller araçlar arasında, araçlar ve lider(ler) arasında ve araçlarla engeller arasında tanımlanabilen, varsayımsal bir kuvvet etkisi oluşturan sanal etkilerdir. İkinci yöntem ise araçları dizilime sokmak için dizilimi ve araçlar arasındaki iletişimi graf ile temsil etmekte, dizilimin sağlanmasını ise her araç için ayrı ayrı yapay potansiyel tanımlamak yerine bu graf üzerinden tanımlanan ve yine yine sanal olan toplam bir potansiyel, yapısal potansiyel, üzerinden sağlamaktadır. Gerçeklemeler sırasında değişik araç sayısı-dizilim-engel kombinasyonları içeren senaryolar için başarılı sonuçlar elde edilmiştir. Engel sakınma problemi de ele alınmış ve incelenen yöntemlerin küme olarak engel sakınmada başarılı sonuçlar verdiği gözlenmiştir. İncelenen yöntemlere dair çeşitli iyileştirmeler yapılmış, yapılan iyileştirmeler ve elde edilen sonuçlar da ilgili bölümlerde sunulmuştur. tr_TR
dc.description.abstract In this study, proposed methods for decentralized control of multi vehicle systems are examined and two most widely used of them are implemented in simulation level. First method uses virtual leader(s) and artificial potentials in order to control formation and navigation. Artificial potentials are virtual effects defined in between the vehicles and leadser(s), other vehicles and obstacles in the environment. These potentials are used in order to create hypothetical forces, which turns to be control signals for each vehicle. Second method describes intervehicle communication via graphs and defines a cumulative structural potential instead of seperate potentials for each vehicle in order to maintain formation control. During simulations successful results are reached for various vehicle count-formation-obstacle combinations. Obstacle avoidance during the formation cruise is also taken as a problem and it is observed that the methods at hand provide mechanisms for vehicles to avoid obstacles as a team. Various improvements for these methods are also designed and presented along with their respective simulation results. en_US
dc.description.degree Yüksek Lisans tr_TR
dc.description.degree M.Sc. en_US
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/11527/7699
dc.publisher Fen Bilimleri Enstitüsü tr_TR
dc.publisher Institute of Science and Technology en_US
dc.rights İTÜ tezleri telif hakkı ile korunmaktadır. Bunlar, bu kaynak üzerinden herhangi bir amaçla görüntülenebilir, ancak yazılı izin alınmadan herhangi bir biçimde yeniden oluşturulması veya dağıtılması yasaklanmıştır. tr_TR
dc.rights İTÜ theses are protected by copyright. They may be viewed from this source for any purpose, but reproduction or distribution in any format is prohibited without written permission. en_US
dc.subject Dizilim kontrolü tr_TR
dc.subject Çok araçlı sistemler tr_TR
dc.subject İnsansız araçlar tr_TR
dc.subject Yapay potansiyel tr_TR
dc.subject Yapısal graf tr_TR
dc.subject Formation control en_US
dc.subject Multi vehicle systems en_US
dc.subject Unmanned vehicles en_US
dc.subject Artificial potential en_US
dc.subject Structural graph en_US
dc.title Yapay Potansiyeller Ve Yapısal Graflar Kullanılarak Çok Araçlı Sistemlerin Dizilim Kontrolü tr_TR
dc.title.alternative Formation Control Of Multi Vehicle Systems Using Artificial Potentials And Structural Graphs en_US
dc.type Thesis en_US
dc.type Tez tr_TR
Dosyalar
Orijinal seri
Şimdi gösteriliyor 1 - 1 / 1
thumbnail.default.placeholder
Ad:
4686.pdf
Boyut:
1.24 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Açıklama
Lisanslı seri
Şimdi gösteriliyor 1 - 1 / 1
thumbnail.default.placeholder
Ad:
license.txt
Boyut:
3.14 KB
Format:
Plain Text
Açıklama