Kablosuz Görüntü Aktarımı İle Yer Belirleme Amaçlıbir Mobil Robot Uygulaması

dc.contributor.advisor Ovacık, Levent tr_TR
dc.contributor.author Erişti, Ezgi tr_TR
dc.contributor.department Mekatronik tr_TR
dc.contributor.department Mechatronics en_US
dc.date 2009 tr_TR
dc.date.accessioned 2009-07-03 tr_TR
dc.date.accessioned 2015-11-06T12:15:23Z
dc.date.available 2015-11-06T12:15:23Z
dc.date.issued 2009-07-06 tr_TR
dc.description Tez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2009 tr_TR
dc.description Thesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2009 en_US
dc.description.abstract Bu çalışma yalnızca görüntü işleme teknikleri kullanarak mobil bir robotun anlık konumunu tespit etmek amacıyla yapılmıştır. Mobil robot üzerine monte edilen maliyeti ve çözünürlüğü düşük bir kablosuz kamera, hareket yüzeyi üzerinden elde ettiği görüntüyü eş zamanlı olarak uzaktaki bir bilgisayara aktarmaktadır. Bilgisayara takılı bulunan TV kartı sayesinde alınan analog görüntü sinyali sayısallaştırılarak işlenmeye hazır hale getirilmektedir. Intel firmasının piyasaya sürdüğü bilgisayarla görme kütüphanesi (OPENCV) ve diğer yazılım geliştirme araçları kullanılarak hazırlanan görsel odometri algoritması ile robotun yer değiştirme miktarı göreceli olarak tespit edilmeye çalışılmıştır. Optik akış vektörlerinin bulunması yöntemiyle oluşturulan bu görsel odometri algoritmasının performansı farklı yüzey ve yörüngelerde test edilmiştir. tr_TR
dc.description.abstract This study is done with the aim of determining instant position of a mobile robot using exclusively image processing technics. A low-cost and low-resolution wireless camera, which is mounted on top of a mobile robot, is simultaneously transferring the video signal supplied from the motion surface, to a remote computer. Analog video signal which is captured by a TV Card mounted to the remote computer, is digitized and then getting prepared to be processed. It has been worked on to determine relative position information of the mobile robot using visual odometry algorithm which is prepared with a computer vision library launched by the Intel Company (OPENCV) and the other software development tools. The performance of the visual odometry algorithm, developed by the method of obtaining optical flow vectors, is tested on different surface and orbit. en_US
dc.description.degree Yüksek Lisans tr_TR
dc.description.degree M.Sc. en_US
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/11527/10040
dc.publisher Fen Bilimleri Enstitüsü tr_TR
dc.publisher Institute of Science and Technology en_US
dc.rights İTÜ tezleri telif hakkı ile korunmaktadır. Bunlar, bu kaynak üzerinden herhangi bir amaçla görüntülenebilir, ancak yazılı izin alınmadan herhangi bir biçimde yeniden oluşturulması veya dağıtılması yasaklanmıştır. tr_TR
dc.rights İTÜ theses are protected by copyright. They may be viewed from this source for any purpose, but reproduction or distribution in any format is prohibited without written permission. en_US
dc.subject Yer Belirleme tr_TR
dc.subject Optik Akış tr_TR
dc.subject Görüntü İşleme tr_TR
dc.subject Localization en_US
dc.subject Optical Flow en_US
dc.subject Image Processing en_US
dc.title Kablosuz Görüntü Aktarımı İle Yer Belirleme Amaçlıbir Mobil Robot Uygulaması tr_TR
dc.title.alternative A Mobile Robot Application For Localization Via Video Transmission Over Wireless Communication en_US
dc.type Thesis en_US
dc.type Tez tr_TR
Dosyalar
Orijinal seri
Şimdi gösteriliyor 1 - 1 / 1
thumbnail.default.placeholder
Ad:
9746.pdf
Boyut:
6.98 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Açıklama
Lisanslı seri
Şimdi gösteriliyor 1 - 1 / 1
thumbnail.default.placeholder
Ad:
license.txt
Boyut:
3.14 KB
Format:
Plain Text
Açıklama