Çoğul Robotlarda Hareket Koordinasyonunun Kuaternionlar İle Kinematik Olarak Modellenmesi Ve Çözümü

dc.contributor.advisor Temeltaş, Hakan tr_TR
dc.contributor.author Sağlamer, Erdem tr_TR
dc.contributor.department Sistem Dinamiği ve Kontrol tr_TR
dc.contributor.department System Dynamics and Control en_US
dc.date 2008 tr_TR
dc.date.accessioned 2008-11-14 tr_TR
dc.date.accessioned 2015-06-09T12:12:39Z
dc.date.available 2015-06-09T12:12:39Z
dc.date.issued 2008-11-19 tr_TR
dc.description Tez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2008 tr_TR
dc.description Thesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2008 en_US
dc.description.abstract Bu çalışma kapsamında ilk olarak endüstriyel robotlar ve endüstriyel robotların birarada çalışmasına imkan veren teknikler anlatılmış ve örnekler verilmiştir. Bu tezin konusu olan endüstriyel robotların koordinasyonlu çalışmasının endüstriye getireceği avantajları incelenmiştir. İkinci olarak, kuaternion cebri anlatılmış, kuaternionlar ve dual kuaternionların robotik hesaplamalarda kullanılmasına imkan veren bağıntılar elde edilmiştir. Robotların kinematik hesaplarında vektör-kuaternion gösterimi benimsenmiş ve robot modeli buna göre oluşturulmuştur. Bu bağıntılar yardımıyla koordinasyonlu çalışan iki endüstriyel robotun ters ve düz kinematik bağıntıları elde edilmiştir. Koordinasyonlu hareketi sağlayacak, robotların arasındaki bağıntılar da yine aynı şekilde vektör-kuaternion gösterimi ile elde edilmiştir. Bütün bu hesaplamalar Matlab program kodları haline getirilmiştir ve Matlab/Simulink programında simülasyon yapılmıştır. Simülasyon, iki robotun ters ve düz kinematiğini hesaplayan bir bölüm ve bu hesap sonucu elde edilen eksen açı değerlerinin VRML ortamında hazırlanmış platforma aktaran bir bölümden oluşmaktadır. tr_TR
dc.description.abstract In this study, firstly, industrial robots and the techniques which provide the communication between industrial robots that work in the same cell are presented and examples of industrial usage are given. The advantages provided by the coordination of industrial robots are explained. Secondly, quaternion algebra is investigated. The necessary equations to use quaternions as rotation operators and dual quaternions as transformation operators are derived. In the kinematical calculations of robots, vector-quaternion representation is used and the robot model is developed in this way. With the help of these equations, direct and inverse kinematical equations of coordinated two industrial robots are derived. The necessary equations of the coordinated motion are also derived with vector-quaternion representation. These calculations are programmed as m-files in Matlab environment and a simulation is prepared in Matlab/Simulink program. The simulation has two parts. First part includes the calculation of the direct and the inverse kinematics of two robots including their axes angle values. The second part transfers these values to the 3D graphical platform prepared in the VRML environment. en_US
dc.description.degree Yüksek Lisans en_US
dc.description.degree M.Sc. tr_TR
dc.identifier.uri http://hdl.handle.net/11527/4482
dc.publisher Fen Bilimleri Enstitüsü tr_TR
dc.publisher Institute of Science and Technology en_US
dc.rights İTÜ tezleri telif hakkı ile korunmaktadır. Bunlar, bu kaynak üzerinden herhangi bir amaçla görüntülenebilir, ancak yazılı izin alınmadan herhangi bir biçimde yeniden oluşturulması veya dağıtılması yasaklanmıştır. tr_TR
dc.rights İTÜ theses are protected by copyright. They may be viewed from this source for any purpose, but reproduction or distribution in any format is prohibited without written permission. en_US
dc.subject Robot Kinematiği tr_TR
dc.subject Kuaternionlar tr_TR
dc.subject Dual Kuaternionlar tr_TR
dc.subject Robot Kinematics en_US
dc.subject Quaternions en_US
dc.subject Dual Quaternions en_US
dc.title Çoğul Robotlarda Hareket Koordinasyonunun Kuaternionlar İle Kinematik Olarak Modellenmesi Ve Çözümü tr_TR
dc.title.alternative Kinematically Modelling And Solution Of Motion Coordination Of Multi Robots With Quaternions en_US
dc.type Thesis en_US
dc.type Tez tr_TR
Dosyalar
Orijinal seri
Şimdi gösteriliyor 1 - 1 / 1
thumbnail.default.placeholder
Ad:
8976.pdf
Boyut:
4.91 MB
Format:
Adobe Portable Document Format
Açıklama
Lisanslı seri
Şimdi gösteriliyor 1 - 1 / 1
thumbnail.default.placeholder
Ad:
license.txt
Boyut:
3.16 KB
Format:
Plain Text
Açıklama