Endüstriyel Bir Robot Kolu Kullanılarak Cad Data Takibi Ve Kuvvet Kontrolü

Abstract

Bu çalışmanın temel amaçlarından biri robotların çevreleri ile kuvvet etkileşimlerinin sağlanmasıdır. Bu hedefin gerçekleştirilmesi amacı ile çeşitli kuvvet kontrol algoritmaları incelenmiş, bu algoritmalardan gerçekleştirilecek uygulamalara uygun olanlar seçilmiştir. Robotun uç elemanında oluşan kuvvetler robota bağlı bir kuvvet tork sensörü yardımı ile ölçülmektedir. Bu ölçümlerin en iyi şekilde alınması amacı ile robot uç elemanına bağlanan çeşitli tipler üzerinde denemeler yapılmış, uygulamarda kullanılabilecek en uygun tipler belirlenmiştir. Bu çalışmanın temel amaçlarından biri de robot hakkında temel bilgi sahibi bir kullanıcının bile rahat bir şekilde programlama yapabilmesini sağlayacak bir programlama arayüzü sağlanmasıdır. Bu ihtiyacın karşılanması amacı ile CAD verisi kullanılarak rota takibi konusundan yararlanılmıştır. Bunlara ek olarak, CAD verisi kullanılarak rota takibi ve kuvvet kontrolü uygulamaları birleştirilmiş ve kuvvet kontrolü ile CAD takibinin farklı eksenlerde eş zamanlı uygulanabilmesi sağlanmıştır.

One of the main purposes of this study is to achieve force interaction of robot with its environment. In order to achieve this purpose, the force control algorithms that can be used are investigated and suitable control algorithms are chosen for applications. The forces that arise on robotic arm’s end-effector are measured using a force/torque sensor. In order to achieve measurements with good quality, several probes are investigated and suitable ones are chosen for desired applications. Another purpose of this study is to create an interface that even a programmer, who has no experience on robotics, can interact with robot very easily and fast while the program created handles the process on a perfect way. For this purpose, path following with reference to CAD data is investigated. Additionally, tracking the path defined in CAD files and force control applications are combined together.